双足机器人的建模与稳定性分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·双足机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| ·主动双足机器人的研究概况 | 第10-12页 |
| ·被动双足机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·稳定性分析 | 第13-15页 |
| ·ZMP 稳定判据 | 第14页 |
| ·庞加莱映射稳定性分析 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 双足机器人运动学模型 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人位置与姿态的描述 | 第17-21页 |
| ·机器人坐标系变换 | 第17-19页 |
| ·齐次坐标和变换矩阵 | 第19-20页 |
| ·D-H 表示法 | 第20-21页 |
| ·双足机器人的自由度配置 | 第21-22页 |
| ·双足机器人的运动学模型 | 第22-30页 |
| ·正运动学模型 | 第23-27页 |
| ·逆运动学模型 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双足机器人动力学模型 | 第31-57页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机器人的雅克比矩阵 | 第31-32页 |
| ·机器人的惯性张量 | 第32-37页 |
| ·转动惯量与惯性张量 | 第33-34页 |
| ·机器人各部分的惯性张量 | 第34-37页 |
| ·双足机器人的动力学模型 | 第37-50页 |
| ·拉格朗日方程 | 第38-40页 |
| ·正动力学模型 | 第40-47页 |
| ·逆动力学模型 | 第47-50页 |
| ·双足机器人的动力学仿真 | 第50-56页 |
| ·双足机器人的虚拟样机 | 第50-52页 |
| ·虚拟样机的动力学仿真 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 双足机器人的稳定性分析 | 第57-77页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·庞加莱映射 | 第57-59页 |
| ·双足机器人的混杂动力学模型 | 第59-63页 |
| ·单腿支撑期的模型 | 第60页 |
| ·双腿支撑期的模型 | 第60-62页 |
| ·系统的混杂模型 | 第62-63页 |
| ·稳定性的定义 | 第63-65页 |
| ·基本定义 | 第63-64页 |
| ·庞加莱映射的方法 | 第64-65页 |
| ·稳定性分析举例 | 第65-76页 |
| ·三连杆平面双足机器人的混杂模型 | 第65-67页 |
| ·控制器设计 | 第67-69页 |
| ·稳定性分析 | 第69-70页 |
| ·仿真结果及分析 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·论文总结 | 第77-78页 |
| ·进一步的研究工作 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第85页 |
