一种球形月球探测机器人的机构设计与路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·星球探测机器人的研究现状和发展趋势 | 第10-13页 |
| ·星球探测机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·星球探测机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·球形机器人的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外球形机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内球形机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·路径规划的基本现状 | 第16-19页 |
| ·路径规划问题的定义和分类 | 第17-18页 |
| ·路径规划技术的现状及发展趋势 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 球形月球探测机器人的机构设计 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·球形月球探测机器人的整体机构设计 | 第21-26页 |
| ·运动驱动部分设计 | 第21-23页 |
| ·机械臂部分设计 | 第23-25页 |
| ·球盖打开部分设计 | 第25-26页 |
| ·球形月球探测机器人关键尺寸设计及相关电机选型 | 第26-38页 |
| ·运动驱动部分关键尺寸设计及相关电机选型 | 第26-31页 |
| ·机械臂部分关键尺寸设计及相关电机选型 | 第31-36页 |
| ·球盖打开部分关键尺寸设计及相关电机选型 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 球形月球探测机器人运动学与动力学模型 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·球形月球探测机器人运动学模型的建立与分析 | 第39-42页 |
| ·球形月球探测机器人运动学模型 | 第39-41页 |
| ·全方位运动灵活性分析 | 第41-42页 |
| ·球形月球探测机器人直线运动的动力学模型 | 第42-45页 |
| ·球形月球探测机器人曲线运动的简化动力学模型 | 第45-48页 |
| ·曲线运动简化运动学方程的建立 | 第45-47页 |
| ·曲线运动仿真实验 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 球形月球探测机器人斜坡越障性能分析 | 第49-58页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·球形月球探测机器人斜坡越障原理分析 | 第49页 |
| ·斜坡越障过程动力学模型 | 第49-51页 |
| ·越障极限条件 | 第51-53页 |
| ·斜坡越障极限角度 | 第51-52页 |
| ·斜坡越障驱动力矩 | 第52-53页 |
| ·球形月球探测机器人斜坡越障能力仿真实验 | 第53-56页 |
| ·机器人斜坡越障仿真实验(1) | 第54-55页 |
| ·机器人斜坡越障仿真实验(2) | 第55页 |
| ·机器人斜坡越障仿真实验(3) | 第55-56页 |
| ·实验结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 球形月球探测机器人路径规划研究 | 第58-69页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·人工势场法原理和缺陷 | 第58-61页 |
| ·人工势场法的原理 | 第58-60页 |
| ·参数ρ_0,λ,η对算法性能的影响 | 第60页 |
| ·人工势场法的缺陷 | 第60-61页 |
| ·人工势场法的局部极小问题及其解决方法 | 第61-68页 |
| ·问题提出 | 第61-62页 |
| ·模拟退火-人工势场法 | 第62-65页 |
| ·几何信息法 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第77页 |
