基于FPGA的机器人视觉导航系统的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-14页 |
| ·研究的意义 | 第11-12页 |
| ·研究现状 | 第12页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| ·需解决的关键性问题 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 机器人视觉导航系统总体设计 | 第14-22页 |
| ·FPGA及SOPC技术简介 | 第14-16页 |
| ·系统实现方案 | 第16-21页 |
| ·移动平台设计 | 第17页 |
| ·视觉采集单元设计 | 第17-20页 |
| ·导航控制单元设计 | 第20-21页 |
| ·供电单元设计 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于线阵CCD的视觉采集 | 第22-29页 |
| ·线阵CCD简介 | 第22-23页 |
| ·线阵CCD的工作原理 | 第23页 |
| ·三色线阵CCD"TCD2252"驱动设计 | 第23-27页 |
| ·辅助背光设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 导航控制单元设计 | 第29-50页 |
| ·视觉信号数字化采样设计 | 第29-31页 |
| ·视频缓冲存储设计 | 第31-33页 |
| ·路径数据预处理 | 第33-36页 |
| ·图像灰度特征提取 | 第33-35页 |
| ·中值滤波算法设计 | 第35-36页 |
| ·导航线识别设计 | 第36-38页 |
| ·导航控制算法设计 | 第38-47页 |
| ·移动平台姿态识别模型 | 第38-41页 |
| ·运动惯性提取 | 第41-43页 |
| ·导航驱动算法 | 第43-47页 |
| ·路径引导还原显示 | 第47-48页 |
| ·系统供电设计 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 基于NIOSⅡ软核处理器设计 | 第50-55页 |
| ·NIOSⅡ软核处理器 | 第50-52页 |
| ·NIOSⅡ软核处理器介绍 | 第50-51页 |
| ·NIOSⅡ软核处理器开发过程 | 第51-52页 |
| ·Avalon总线交换架构 | 第52页 |
| ·导航系统综合 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第60-61页 |
| 附录B 攻读学位期间研究成果 | 第61-62页 |
| 附录C 攻读学位期间获得奖项 | 第62页 |
