基于改进人工势场法的移动机器人路径规划研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第7页 |
| ·机器人发展现状 | 第7-15页 |
| ·机器人的国外发展现状 | 第8-13页 |
| ·国内机器人发展现状 | 第13页 |
| ·论文研究内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 2 移动机器人的路径规划 | 第15-24页 |
| ·移动机器人的传感系统 | 第15-18页 |
| ·移动机器人的内部传感器 | 第15-17页 |
| ·移动机器人的外部传感器 | 第17页 |
| ·移动机器人对传感器的要求 | 第17-18页 |
| ·移动机器人环境建模 | 第18-21页 |
| ·度量模型 | 第18-19页 |
| ·非度量模型 | 第19-20页 |
| ·三维模型 | 第20-21页 |
| ·移动机器人路径规划技术 | 第21-23页 |
| ·基于事例的学习规划方法 | 第21页 |
| ·基于环境模型的规划方法 | 第21-22页 |
| ·基于行为的路径规划方法 | 第22页 |
| ·移动机器人路径规划技术的发展趋势 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 人工势场法 | 第24-30页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·人工势场法 | 第24-29页 |
| ·人工势场法基本原理 | 第24-27页 |
| ·人工势场法的优缺点 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 改进人工势场法 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·目标不可达问题 | 第30-33页 |
| ·问题分析 | 第30-31页 |
| ·新的势场函数的建立 | 第31-33页 |
| ·局部最小值问题 | 第33-41页 |
| ·局部最小值的形成原因 | 第33-35页 |
| ·障碍物连结法 | 第35-36页 |
| ·局部稳定点的检测 | 第36-37页 |
| ·障碍物连结算法 | 第37-41页 |
| ·算法流程 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 仿真实验与结果分析 | 第43-52页 |
| ·Pioneer3-DX 移动平台 | 第43-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-49页 |
| ·Pioneer3-DX 真实环境算法验证 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 6 结论与展望 | 第52-53页 |
| ·全文总结 | 第52页 |
| ·工作展望 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录 | 第57页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文 | 第57页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第57页 |
