| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-10页 |
| NOMENCLATURE | 第10-11页 |
| LIST OF TABLES | 第11-12页 |
| LIST OF FIGURES | 第12-14页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第14-19页 |
| ·Significance | 第14-15页 |
| ·The influence of the friction elements | 第15-16页 |
| ·The classification of the control problem | 第16页 |
| ·Developments in the servo control system | 第16-18页 |
| ·Research contents | 第18-19页 |
| CHAPTER 2 LINEAR SYSTEM MODELING AND IDENTIFICATION | 第19-33页 |
| ·Limit cycle analysis | 第20-25页 |
| ·The existence of the limit cycle | 第20-22页 |
| ·The describing function method | 第22-23页 |
| ·The stability of limit cycles | 第23-25页 |
| ·Methods for the linear identification | 第25-27页 |
| ·Traditional method for linear identification | 第25-26页 |
| ·Improved method for linear identification | 第26-27页 |
| ·Experiments setup for identification | 第27-31页 |
| ·Hardwires for the experiments | 第27-28页 |
| ·Identification input signal selected | 第28-29页 |
| ·Identification results and analysis | 第29-31页 |
| ·Summary | 第31-33页 |
| CHAPTER 3 FRICTION PARAMETER IDENTIFICATION | 第33-45页 |
| ·The mathematical function of the friction model | 第33-35页 |
| ·Simulations of limit cycles | 第35-41页 |
| ·Two-relay system for simulation | 第35-37页 |
| ·Friction parameter simulation | 第37-38页 |
| ·The calculation of friction parameters | 第38-41页 |
| ·Physical experiment to determine the friction parameters | 第41-44页 |
| ·Experimental conditions | 第41页 |
| ·The experiment process | 第41-44页 |
| ·Summary | 第44-45页 |
| CHAPTER 4 ROBUST CONTROLLER DESIGN | 第45-57页 |
| ·The controller structure | 第45-52页 |
| ·Disturbance observer design | 第46-50页 |
| ·Position loop feedback controller | 第50-51页 |
| ·Nonlinear friction compensation | 第51-52页 |
| ·The experiments and results | 第52-57页 |
| CHAPTER 5 CONCLUSION AND FUTURE WORK | 第57-59页 |
| REFERENCES | 第59-62页 |
