| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-16页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·焊接机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·焊缝跟踪传感技术 | 第12-14页 |
| ·常用焊缝跟踪传感器 | 第12页 |
| ·附加式焊缝传感器 | 第12-13页 |
| ·电弧传感器 | 第13-14页 |
| ·论文主要研究任务 | 第14-16页 |
| 第2章 旋转电弧传感器优化 | 第16-28页 |
| ·轮式焊接机器人组成 | 第16-17页 |
| ·电弧传感器原理 | 第17-19页 |
| ·旋转电弧传感器的热分析 | 第19-24页 |
| ·旋转电弧传感器结构优化 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 电弧动态运动分析 | 第28-37页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·偏差信号的获得和处理 | 第28-30页 |
| ·电弧的动态运动轨迹 | 第30-33页 |
| ·电弧的动态运动轨迹数学模型 | 第30-31页 |
| ·电弧的动态运动轨迹Matlab 仿真分析 | 第31-32页 |
| ·动态运动的焊接电弧仿真分析 | 第32-33页 |
| ·动态运动电弧的焊缝跟踪算法 | 第33-34页 |
| ·主信号积分差值法 | 第33页 |
| ·调节频速比 | 第33-34页 |
| ·旋转电弧传感器跟踪系统参数的确定 | 第34页 |
| ·实验分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 焊接移动平台的研究 | 第37-48页 |
| ·概论 | 第37-38页 |
| ·焊炬运动学模型 | 第38-40页 |
| ·焊缝偏差角分析 | 第40-47页 |
| ·焊缝偏差信号模型分析 | 第40-42页 |
| ·不同偏差角和偏差量e 时焊接波形仿真分析 | 第42-46页 |
| ·分区积分比较法求偏差角 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 焊缝跟踪系统的实现 | 第48-61页 |
| ·概论 | 第48-49页 |
| ·焊缝跟踪控制系统电路优化设计 | 第49-54页 |
| ·直流电机驱动电路的电路优化 | 第49-51页 |
| ·光码盘电路的优化 | 第51页 |
| ·机器人移动平台的驱动设计 | 第51-52页 |
| ·整体电路的优化 | 第52-54页 |
| ·焊缝跟踪控制系统软件设计 | 第54-57页 |
| ·PID 控制算法对小车驱动控制 | 第54-56页 |
| ·主程序及外部中断流程图 | 第56-57页 |
| ·试验 | 第57-60页 |
| ·小车的运动特性试验 | 第57-58页 |
| ·焊缝跟踪试验 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录(个人简历、攻读硕士学位期间的论文及获奖情况) | 第66页 |