用于水平地面导航的VI-SLAM算法的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和组织架构 | 第13-14页 |
| 2 关键技术介绍 | 第14-28页 |
| 2.1 图像特征 | 第14-17页 |
| 2.2 IMU惯性导航简介 | 第17-18页 |
| 2.3 单目视觉SLAM | 第18-21页 |
| 2.4 ORB-SLAM简介 | 第21-25页 |
| 2.5 水平地面导航算法分析 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 VI-SLAM算法实现 | 第28-36页 |
| 3.1 相机和IMU模型 | 第28-29页 |
| 3.2 VI-SLAM实现方法 | 第29-33页 |
| 3.3 VI-SLAM初始化 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 特征点实验 | 第36-46页 |
| 4.1 开发环境及所用工具 | 第36页 |
| 4.2 特征点实验设计 | 第36-40页 |
| 4.3 特征点实验结果 | 第40-43页 |
| 4.4 特征点实验结论 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 5 VI-SLAM算法验证 | 第46-54页 |
| 5.1 数据集及评价方法 | 第46-48页 |
| 5.2 测试结果 | 第48-52页 |
| 5.3 结论 | 第52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 全文总结 | 第54页 |
| 6.2 课题展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
