基于双目视觉的铁路货物定位及装载系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 吊装设备装载货物研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 双目视觉的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 主要研究内容和论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 铁路货物定位与装载系统设计 | 第15-20页 |
| 2.1 设计目标 | 第15页 |
| 2.2 系统设计方案 | 第15-19页 |
| 2.2.1 系统总体方案 | 第15-17页 |
| 2.2.2 系统方案对比 | 第17-18页 |
| 2.2.3 系统运行原理 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 铁路货物定位方法研究 | 第20-37页 |
| 3.1 系统的双目视觉相机标定方法 | 第20-25页 |
| 3.1.1 相机模型 | 第20-24页 |
| 3.1.2 系统的双目视觉相机标定方法 | 第24-25页 |
| 3.2 系统的特征点检测与匹配方法 | 第25-33页 |
| 3.2.1 特征点检测与匹配 | 第25页 |
| 3.2.2 系统的特征提取算法 | 第25-31页 |
| 3.2.3 系统的特征匹配算法 | 第31-33页 |
| 3.3 系统的三维重建方法 | 第33-35页 |
| 3.3.1 立体成像几何法 | 第33-34页 |
| 3.3.2 系统的三维重建方法 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 铁路货物定位及装载系统的实现 | 第37-62页 |
| 4.1 系统硬件设计 | 第37-47页 |
| 4.1.1 系统硬件结构 | 第37-38页 |
| 4.1.2 系统所用工控机 | 第38-39页 |
| 4.1.3 系统所用相机 | 第39-40页 |
| 4.1.4 USB-4751数据控制卡 | 第40-42页 |
| 4.1.5 电压转换模块 | 第42-43页 |
| 4.1.6 运动控制模块 | 第43-45页 |
| 4.1.7 系统特征板 | 第45-47页 |
| 4.2 系统软件设计 | 第47-61页 |
| 4.2.1 系统软件总体设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 相机标定模块 | 第48-50页 |
| 4.2.3 装载过程控制模块 | 第50-54页 |
| 4.2.4 图像信息处理模块 | 第54-58页 |
| 4.2.5 车厢货物位置检测模块 | 第58-59页 |
| 4.2.6 数据存储模块 | 第59-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 系统测试与分析 | 第62-71页 |
| 5.1 系统测试 | 第62-69页 |
| 5.1.1 系统功能测试 | 第62-68页 |
| 5.1.2 系统准确性测试 | 第68-69页 |
| 5.2 系统误差分析 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
