| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 并联机构概述 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机构的应用 | 第10-12页 |
| 1.2.1 运动模拟器 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机械加工装置 | 第11页 |
| 1.2.3 微操作机器人 | 第11-12页 |
| 1.3 并联机构的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 并联机构位置分析的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 并联机构运动学分析的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 并联机构力学的研究现状 | 第14页 |
| 1.3.4 并联机构奇异性和工作空间分析研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文选题意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4.1 论文选题意义 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 3PSS+RRPR并联机构简介及位置分析 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 3PSS+RRPR并联机构结构介绍 | 第18-19页 |
| 2.3 3PSS+RRPR并联机构的自由度计算 | 第19-20页 |
| 2.4 3PSS+RRPR并联机构的位置分析 | 第20-28页 |
| 2.4.1 3PSS+RRPR并联机构线框模型的建立 | 第20-21页 |
| 2.4.2 3PSS+RRPR并联机构位置反解分析 | 第21-25页 |
| 2.4.3 3PSS+RRPR并联机构位置反解验证 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 3PSS+RRPR并联机构运动学分析 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 3PSS+RRPR并联机构运动学分析 | 第29-41页 |
| 3.2.1 3PSS+RRPR并联机构雅克比矩阵的建立 | 第29-35页 |
| 3.2.2 3PSS+RRPR并联机构海塞矩阵的建立 | 第35-41页 |
| 3.3 3PSS+RRPR并联机构运动学仿真验证 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 3PSS+RRPR并联机构的力学分析 | 第45-62页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 3PSS+RRPR并联机构静力学分析 | 第45-46页 |
| 4.3 3PSS+RRPR并联机构动力学分析 | 第46-57页 |
| 4.3.1 分支PSU的角速度和角加速度 | 第47-50页 |
| 4.3.2 约束分支RRPR的角速度和角加速度 | 第50-51页 |
| 4.3.3 分支PSU质心的速度和加速度 | 第51-52页 |
| 4.3.4 分支RRPR各杆件质心速度和加速度 | 第52-54页 |
| 4.3.5 PSU分支旋转矩阵 | 第54-55页 |
| 4.3.6 RRPR分支旋转矩阵 | 第55页 |
| 4.3.7 机构各构件的惯性矩阵和惯性力/矩 | 第55-56页 |
| 4.3.8 机构动力学模型的建立 | 第56-57页 |
| 4.4 3PSU+RRPR并联机构静力学仿真验证 | 第57-58页 |
| 4.5 3PSU+RRPR并联机构动力学仿真验证 | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 奇异性和工作空间分析 | 第62-71页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 3PSS+RRPR并联机构奇异性分析 | 第62-63页 |
| 5.3 影响工作空间的因素 | 第63-64页 |
| 5.4 3PSS+RRPR并联机构工作空间分析 | 第64-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 附录 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
