| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 再制造技术国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第12-13页 |
| 1.3 并联机构的发展、应用及其特点 | 第13-16页 |
| 1.3.1 并联机器人的起源与发展 | 第13-14页 |
| 1.3.2 并联机构的特点及应用 | 第14-15页 |
| 1.3.3 并联机构的相关研究 | 第15-16页 |
| 1.4 多运动模式机器人发展及研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4.1 多运动模式机器人的发展 | 第16页 |
| 1.4.2 多运动模式机器人的优缺点 | 第16-17页 |
| 1.4.3 再制造机器人研究现状 | 第17页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 再制造机器人工况分析与机构构型设计 | 第19-26页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 再制造工作特点分析 | 第19-20页 |
| 2.3 再制造机器人的整体设计 | 第20-21页 |
| 2.4 再制造机器人主体结构的自由度分析 | 第21-25页 |
| 2.4.1 3-UPUR机构自由度分析 | 第23页 |
| 2.4.2 3-RPUR机构自由度分析 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 再制造机器人的机构位姿及工作空间分析 | 第26-46页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 再制造机器人的机构位姿反解 | 第26-33页 |
| 3.3 再制造机器人的机构位姿反解的验证 | 第33-36页 |
| 3.3.1 3-UPUR并联机构位姿反解的验证 | 第33-34页 |
| 3.3.2 3-RPUR并联机构位姿反解的验证 | 第34-36页 |
| 3.4 工作空间分析 | 第36-39页 |
| 3.4.1 参数约束条件 | 第36-37页 |
| 3.4.2 并联机器人极限边界数值搜索算法 | 第37-39页 |
| 3.5 理想工作空间三维图形 | 第39-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 再制造机器人的机构速度及加速度分析 | 第46-57页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 机构的影响系数 | 第46-47页 |
| 4.3 3-RPUR机构的一阶影响系数矩阵与速度分析 | 第47-50页 |
| 4.4 3-UPUR机构的一阶影响系数矩阵与速度分析 | 第50-54页 |
| 4.5 再制造机器人的二阶影响系数 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 再制造机器人的机构运动学与动力学仿真分析 | 第57-77页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 再制造机器人仿真模型的建立 | 第57-60页 |
| 5.2.1 再制造机器人工作实例 | 第57-59页 |
| 5.2.2 再制造机器人工作实例的模型建立 | 第59-60页 |
| 5.3 再制造机器人的运动学理论和仿真分析 | 第60-70页 |
| 5.3.1 工况1下再制造机器人的运动学理论和仿真分析 | 第61-65页 |
| 5.3.2 工况2下再制造机器人的运动学理论和仿真分析 | 第65-70页 |
| 5.4 再制造机器人动力学模型的建立 | 第70-73页 |
| 5.4.1 3-RPUR并联机构动力学模型的建立 | 第70-71页 |
| 5.4.2 3-UPUR并联机构动力学模型的建立 | 第71-73页 |
| 5.5 再制造机器人的动力学仿真分析 | 第73-76页 |
| 5.5.1 工况1下再制造机器人的动力学仿真 | 第73-74页 |
| 5.5.2 工况2下再制造机器人的动力学仿真 | 第74-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
