| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 智能轮椅研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 智能轮椅国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 智能轮椅国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 智能轮椅关键技术研究 | 第15-17页 |
| 1.3.1 运动控制技术 | 第16页 |
| 1.3.2 移动导航与避障技术 | 第16-17页 |
| 1.3.3 人机交互技术 | 第17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 辅助站立轮椅的结构设计 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 现有产品的功能分析 | 第19-21页 |
| 2.3 基于人机工程学的尺寸设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 人体基本尺寸数据 | 第21-23页 |
| 2.3.2 轮椅尺寸参数的确定 | 第23-24页 |
| 2.4 结构方案优化设计 | 第24-29页 |
| 2.4.1 抬背机构优化设计 | 第25-27页 |
| 2.4.2 站立机构优化设计 | 第27-29页 |
| 2.5 轮椅的三维建模 | 第29-30页 |
| 2.6 轮椅运动状态分析 | 第30-33页 |
| 2.6.1 轮椅运动学模型的建立 | 第31-32页 |
| 2.6.2 平地运动状态分析 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 运动学和动力学分析 | 第34-55页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 Adams仿真模型建立 | 第34-36页 |
| 3.3 五次多项式轨迹规划 | 第36-38页 |
| 3.4 位姿变换的运动学分析 | 第38-47页 |
| 3.4.1 关节角的五次多项式插值 | 第38-41页 |
| 3.4.2 运动学计算 | 第41-45页 |
| 3.4.3 Adams运动学仿真 | 第45-47页 |
| 3.5 位姿变换的动力学分析 | 第47-54页 |
| 3.5.1 牛顿-欧拉迭代法 | 第47-48页 |
| 3.5.2 位姿变换矩阵 | 第48-49页 |
| 3.5.3 动力学计算 | 第49-53页 |
| 3.5.4 Adams动力学仿真 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于自适应遗传算法的电机PID控制 | 第55-70页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 电机的计算和选型 | 第55-57页 |
| 4.2.1 电机功率的计算 | 第55-56页 |
| 4.2.2 电机的选型 | 第56-57页 |
| 4.3 PID控制技术 | 第57-62页 |
| 4.3.1 直流电机的数学模型 | 第57-59页 |
| 4.3.2 模拟PID和数字PID | 第59-61页 |
| 4.3.3 Ziegler-Nichols法参数整定 | 第61-62页 |
| 4.4 自适应遗传算法设计 | 第62-67页 |
| 4.4.1 遗传算法简介 | 第62-63页 |
| 4.4.2 自适应遗传算法 | 第63-67页 |
| 4.5 PID控制Simulink仿真 | 第67-69页 |
| 4.6 MATLABGui界面设计 | 第69页 |
| 4.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于模糊控制的轮椅避障行为 | 第70-80页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 模糊控制 | 第70-71页 |
| 5.3 基于BP神经网络的环境辨别 | 第71-75页 |
| 5.3.1 BP神经网络 | 第71-73页 |
| 5.3.2 环境分类 | 第73-74页 |
| 5.3.3 环境辨别 | 第74-75页 |
| 5.4 模糊控制器的设计 | 第75-78页 |
| 5.4.1 模糊控制器 | 第75-76页 |
| 5.4.2 模糊变量及模糊子集 | 第76-77页 |
| 5.4.3 模糊控制策略 | 第77-78页 |
| 5.5 MATLAB避障仿真 | 第78-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |