考虑关节刚度的模块化协作机器人标定方法
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究课题的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外发展和研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 模块化协作机器人的发展及现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国外标定技术的发展及研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 国内标定技术发展及研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 机器人运动学建模与仿真 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 模块化协作机器人简介 | 第20-21页 |
| 2.3 运动学模型 | 第21-26页 |
| 2.3.1 连杆坐标系 | 第21-23页 |
| 2.3.2 机器人运动学正解 | 第23-24页 |
| 2.3.3 机器人运动学逆解 | 第24-26页 |
| 2.4 运动学模型仿真验证 | 第26-28页 |
| 2.5 机器人运动与力雅克比矩阵 | 第28-30页 |
| 2.5.1 运动雅克比矩阵 | 第28-29页 |
| 2.5.2 力雅克比矩阵 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人位置误差模型 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 误差源分析 | 第31-32页 |
| 3.3 几何误差建模 | 第32-34页 |
| 3.4 刚度误差建模 | 第34-41页 |
| 3.4.1 关节力矩映射模型 | 第34-38页 |
| 3.4.2 关节刚度特性研究 | 第38-40页 |
| 3.4.3 静刚度误差模型 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于误差分离方法的参数辨识算法 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 误差分离方法 | 第42-44页 |
| 4.2.1 传统辨识流程 | 第42-43页 |
| 4.2.2 误差分离方法流程 | 第43-44页 |
| 4.3 几何参数误差辨识算法 | 第44-53页 |
| 4.3.1 最小二乘方法简介 | 第44-45页 |
| 4.3.2 辨识模型的参数冗余性分析 | 第45-47页 |
| 4.3.3 最小二乘辨识流程 | 第47-49页 |
| 4.3.4 辨识仿真与分析 | 第49-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 标定实验与数据分析 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 实验平台与实验步骤 | 第54-61页 |
| 5.2.1 测量设备 | 第54-55页 |
| 5.2.2 圆周法建系 | 第55-57页 |
| 5.2.3 工具系参数的测量 | 第57-58页 |
| 5.2.4 实验流程与数据记录 | 第58-61页 |
| 5.3 数据处理与分析 | 第61-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
