基于STM32单片机的自主飞行的四旋翼系统设计及算法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 变量注释表 | 第16-17页 |
| 1 绪论 | 第17-24页 |
| 1.1 飞行器背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 国内外著名飞行器公司及产品 | 第20-22页 |
| 1.4 论文简介及安排 | 第22-24页 |
| 2 飞行器原理及建模 | 第24-28页 |
| 2.1 飞行器坐标系定义 | 第24页 |
| 2.2 飞行器力学建模及飞行原理 | 第24-26页 |
| 2.3 欧拉角与方向余弦 | 第26页 |
| 2.4 四元数法 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 四旋翼飞行器系统硬件设计及元件选型 | 第28-37页 |
| 3.1 硬件系统整体设计及说明 | 第28-30页 |
| 3.2 飞行器硬件系统器件选型 | 第30-32页 |
| 3.3 姿态系统模块 | 第32-34页 |
| 3.4 位置系统模块 | 第34-35页 |
| 3.5 遥控及通信模块 | 第35-36页 |
| 3.6 动力及报警模块 | 第36-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37页 |
| 4 软件设计及自主飞行 | 第37-49页 |
| 4.1 软件系统整体设计 | 第37-40页 |
| 4.2 软件各部分设计 | 第40-41页 |
| 4.3 自主飞行原理及算法 | 第41-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 模块数据采集及滤波 | 第49-56页 |
| 5.1 Mpu6050初始化 | 第49-51页 |
| 5.2 四元素 | 第51-54页 |
| 5.3 互补滤波 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 仿真 | 第56-67页 |
| 6.1 控制器设计 | 第56页 |
| 6.2 基于pid控制算法的系统设计及仿真 | 第56-59页 |
| 6.3 滑模改进控制算法 | 第59-65页 |
| 6.4 飞行器的组装和测试 | 第65页 |
| 6.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 7 结论与展望 | 第67-68页 |
| 7.1 总结 | 第67页 |
| 7.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72-73页 |
| 作者简历 | 第73-75页 |
| 学位论文数据集 | 第75-76页 |
