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机器人支撑关节准零刚度隔振系统设计与研究

致谢第3-4页
摘要第4-5页
abstract第5-6页
变量注释表第17-19页
1 绪论第19-29页
    1.1 课题来源第19页
    1.2 选题背景及意义第19-21页
    1.3 国内外隔振发展及研究现状第21-27页
    1.4 论文主要研究内容第27-29页
2 正负刚度并联隔振系统建模与静力学分析第29-43页
    2.1 引言第29页
    2.2 正负刚度并联的隔振系统三维模型设计第29-33页
    2.3 水平拉簧负刚度机构静力学分析第33-35页
    2.4 准零刚度隔振系统模型分析第35-40页
    2.5 被隔振物体质量的表达计算第40-42页
    2.6 本章小结第42-43页
3 准零刚度隔振系统的动力学研究分析第43-62页
    3.1 引言第43页
    3.2 谐波平衡法第43-44页
    3.3 准零刚度动力学特性研究第44-47页
    3.4 简谐力激励下系统传递性能分析第47-57页
    3.5 考虑非线性阻尼的准零刚度系统第57-60页
    3.6 本章小结第60-62页
4 新型准零刚度隔振系统仿真第62-75页
    4.1 引言第62页
    4.2 四阶龙格库塔法第62-64页
    4.3 基础激励作用下线性系统振动仿真第64-69页
    4.4 基础激励作用下非线性系统振动仿真第69-73页
    4.5 本章小结第73-75页
5 准零刚度隔振系统的实验验证与分析第75-91页
    5.1 引言第75页
    5.2 确定准零刚度隔振系统实验的参数第75-77页
    5.3 弹簧刚度静力实验验证第77-78页
    5.4 准零刚度隔振系统实验第78-81页
    5.5 准零刚度基础位移隔振实验第81-89页
    5.6 本章小结第89-91页
6 总结与展望第91-93页
    6.1 总结第91-92页
    6.2 展望第92-93页
参考文献第93-99页
作者简历第99-101页
学位论文数据集第101页

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