机器人支撑关节准零刚度隔振系统设计与研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第17-19页 |
| 1 绪论 | 第19-29页 |
| 1.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.2 选题背景及意义 | 第19-21页 |
| 1.3 国内外隔振发展及研究现状 | 第21-27页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 2 正负刚度并联隔振系统建模与静力学分析 | 第29-43页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 正负刚度并联的隔振系统三维模型设计 | 第29-33页 |
| 2.3 水平拉簧负刚度机构静力学分析 | 第33-35页 |
| 2.4 准零刚度隔振系统模型分析 | 第35-40页 |
| 2.5 被隔振物体质量的表达计算 | 第40-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 准零刚度隔振系统的动力学研究分析 | 第43-62页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 谐波平衡法 | 第43-44页 |
| 3.3 准零刚度动力学特性研究 | 第44-47页 |
| 3.4 简谐力激励下系统传递性能分析 | 第47-57页 |
| 3.5 考虑非线性阻尼的准零刚度系统 | 第57-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 4 新型准零刚度隔振系统仿真 | 第62-75页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 四阶龙格库塔法 | 第62-64页 |
| 4.3 基础激励作用下线性系统振动仿真 | 第64-69页 |
| 4.4 基础激励作用下非线性系统振动仿真 | 第69-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 5 准零刚度隔振系统的实验验证与分析 | 第75-91页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 确定准零刚度隔振系统实验的参数 | 第75-77页 |
| 5.3 弹簧刚度静力实验验证 | 第77-78页 |
| 5.4 准零刚度隔振系统实验 | 第78-81页 |
| 5.5 准零刚度基础位移隔振实验 | 第81-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-91页 |
| 6 总结与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 总结 | 第91-92页 |
| 6.2 展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 作者简历 | 第99-101页 |
| 学位论文数据集 | 第101页 |
