视觉和惯性混合导引AGV控制系统
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 AGV发展历程 | 第15-17页 |
| 1.2.2 AGV导航技术发展现状 | 第17-20页 |
| 1.2.3 AGV应用前景 | 第20-23页 |
| 1.3 课题研究的主要内容及工作 | 第23-25页 |
| 2 AGV控制系统总体方案 | 第25-45页 |
| 2.1 AGV应用场景 | 第25-26页 |
| 2.2 AGV导引方式研究 | 第26-27页 |
| 2.3 AGV底盘驱动方式设计 | 第27-31页 |
| 2.4 AGV负载方式选取 | 第31-33页 |
| 2.5 车载控制系统具体方案研究 | 第33-43页 |
| 2.5.1 AGV车载控制方法 | 第33-37页 |
| 2.5.2 AGV视觉导引模块选型 | 第37-39页 |
| 2.5.3 惯性导引器件选型 | 第39-40页 |
| 2.5.4 无线通信模块选型 | 第40-42页 |
| 2.5.5 车载控制系统流程 | 第42-43页 |
| 2.6 总控系统功能设计 | 第43-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 3 AGV混合导引方法研究 | 第45-74页 |
| 3.1 视觉和惯性混合导引原理 | 第45-46页 |
| 3.2 惯性器件输出滤波 | 第46-49页 |
| 3.3 位置和航向解算 | 第49-51页 |
| 3.4 运动模糊图像复原 | 第51-61页 |
| 3.4.1 运动模糊参数估计 | 第53-54页 |
| 3.4.2 运动模糊图像预处理 | 第54-58页 |
| 3.4.3 运动模糊图像复原 | 第58-59页 |
| 3.4.4 QR码校准 | 第59-61页 |
| 3.5 伺服控制系统及控制算法设计 | 第61-73页 |
| 3.5.1 AGV差速纠偏原理 | 第61-63页 |
| 3.5.2 AGV纠偏运动学方程 | 第63-64页 |
| 3.5.3 AGV纠偏控制策略的选取 | 第64-67页 |
| 3.5.4 AGV模糊PID纠偏控制 | 第67-73页 |
| 3.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 4 AGV总控系统设计 | 第74-82页 |
| 4.1 通信协议选取 | 第74-75页 |
| 4.2 总控系统业务规划 | 第75-77页 |
| 4.3 调度算法研究 | 第77-78页 |
| 4.4 任务分配和路径规划方法 | 第78-81页 |
| 4.4.1 任务分配算法 | 第78-80页 |
| 4.4.2 路径规划算法 | 第80-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 5 AGV控制系统实验及结果分析 | 第82-88页 |
| 5.1 实验平台 | 第82-83页 |
| 5.2 QR码定位功能测试 | 第83-84页 |
| 5.3 轨迹跟踪能力测试 | 第84-86页 |
| 5.4 调度系统功能测试 | 第86-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 不足与展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 作者简历 | 第93页 |
