| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 医用轨道物流传输系统发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 自动导引车(AGV)运输系统的应用现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 多AGV调度问题研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.4 监控领域的发展现状 | 第17页 |
| 1.3 本论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 多RGV控制系统体系结构及地图建模方案 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 多RGV群体控制系统体系结构方案 | 第19-22页 |
| 2.2.1 常见的群体控制系统体系结构方案 | 第19-20页 |
| 2.2.2 多RGV集群控制系统体系结构方案及各部分功能描述 | 第20-22页 |
| 2.3 医用多RGV通信系统方案及信息交互分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 通信形式确定 | 第22-23页 |
| 2.3.2 基于Zigbee的无线通信组网方案及信息交互分析 | 第23-24页 |
| 2.3.3 基于以太网的有线通信组网方案及信息交互分析 | 第24-25页 |
| 2.3.4 多RGV控制系统内医院物流任务执行信息流分析 | 第25页 |
| 2.4 面向真实医院环境布局的物流轨道网络模型 | 第25-27页 |
| 2.5 医院轨道物流传输系统环境地图建模 | 第27-31页 |
| 2.5.1 地图设计模式 | 第28页 |
| 2.5.2 多RGV系统地图建模实现细节 | 第28-29页 |
| 2.5.3 多RGV系统全局地图构建 | 第29-30页 |
| 2.5.4 区域自治地图模型划分 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于区域自治的多RGV智能调度技术研究 | 第32-49页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 多RGV系统调度问题分析 | 第32-33页 |
| 3.3 基于启发式策略的分布式两阶段动态路径规划算法 | 第33-45页 |
| 3.3.1 多RGV动态路径规划问题确定 | 第33-34页 |
| 3.3.2 多移动机器人路径规划算法研究现状 | 第34-36页 |
| 3.3.3 离线阶段路径备选集求解算法及边缘节点理想最短行驶时间求解算法 | 第36页 |
| 3.3.4 基于节点时间窗的区域内单个RGV动态路径规划算法 | 第36-38页 |
| 3.3.5 基于启发式策略的多RGV分布式两阶段动态路径规划算法 | 第38-40页 |
| 3.3.6 分布式两阶段动态路径规划算法性能测试及比较实验 | 第40-45页 |
| 3.4 任务分配算法 | 第45-47页 |
| 3.4.1 取货任务分配算法 | 第45-46页 |
| 3.4.2 储车任务分配策略 | 第46-47页 |
| 3.5 多RGV系统运行冲突分析及解决策略 | 第47-48页 |
| 3.5.1 冲突分析 | 第47页 |
| 3.5.2 解决策略 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于OSG的医用多RGV系统三维运行仿真研究 | 第49-57页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 三维渲染引擎介绍及选择 | 第49-50页 |
| 4.3 与多RGV系统运行仿真相关的OPENSCENEGRAPH关键技术 | 第50-51页 |
| 4.4 基于OSG的医用多RGV运行仿真实现 | 第51-56页 |
| 4.4.1 医用多RGV系统建模及在OSG中的场景组织 | 第51-53页 |
| 4.4.2 运动实体的数据描述模型 | 第53-54页 |
| 4.4.3 三维可视化运行及界面开发 | 第54-55页 |
| 4.4.4 医用多RGV虚拟仿真示例 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 多RGV集群控制系统设计及实现 | 第57-68页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 多RGV中央虚拟监控系统软件开发 | 第57-63页 |
| 5.2.1 软件开发平台及数据库管理软件 | 第57页 |
| 5.2.2 功能需求分析 | 第57页 |
| 5.2.3 多RGV中央虚拟监控系统软件架构设计 | 第57-58页 |
| 5.2.4 关键开发技术 | 第58-59页 |
| 5.2.5 中央虚拟监控系统软件主要模块实现 | 第59-62页 |
| 5.2.6 基于TCP的以太网实现 | 第62页 |
| 5.2.7 中央虚拟监控系统数据更新 | 第62-63页 |
| 5.3 区域控制器设计 | 第63页 |
| 5.3.1 开发环境与方法 | 第63页 |
| 5.3.2 功能分析 | 第63页 |
| 5.3.3 Zigbee通信实现及配置 | 第63页 |
| 5.4 站点控制器软件开发 | 第63页 |
| 5.5 模拟运动实体控制器设计 | 第63-65页 |
| 5.5.1 硬件平台选择 | 第64-65页 |
| 5.5.2 软件流程及实现方法 | 第65页 |
| 5.6 半实物通信测试实验验证 | 第65-66页 |
| 5.6.1 实验设计 | 第65-66页 |
| 5.6.2 实验过程 | 第66页 |
| 5.7 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第68页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果(学术论文、发明专利等) | 第74页 |
