| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 论文的主要研究工作简介 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的组织结构安排 | 第12-14页 |
| 参考文献 | 第14-16页 |
| 第二章 无人机目标搜索系统航迹规划相关算法理论 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 无人机目标搜索系统航迹规划综述 | 第16-19页 |
| 2.3 无人机目标搜索系统环境建模方法 | 第19-22页 |
| 2.3.1 Voronoi图环境模型 | 第19-21页 |
| 2.3.2 栅格环境模型 | 第21页 |
| 2.3.3 拓扑模型 | 第21-22页 |
| 2.4 搜索系统路径规划经典算法 | 第22-25页 |
| 2.4.1 随机算法 | 第22页 |
| 2.4.2 A~*算法 | 第22-23页 |
| 2.4.3 扫描算法 | 第23-24页 |
| 2.4.4 贪婪算法 | 第24-25页 |
| 参考文献 | 第25-28页 |
| 第三章 有限位置马尔科夫移动目标模型 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 马尔科夫链 | 第28-32页 |
| 3.2.1 马尔科夫链定义 | 第28-29页 |
| 3.2.2 转移概率矩阵 | 第29-31页 |
| 3.2.3 马尔科夫链的普遍性 | 第31-32页 |
| 3.2.4 马尔科夫链模型的应用现状 | 第32页 |
| 3.3 马尔科夫移动目标模型 | 第32-35页 |
| 3.3.1 马尔科夫移动目标区域模型 | 第32-33页 |
| 3.3.2 马尔科夫移动目标转移概率模型 | 第33-34页 |
| 3.3.3 马尔科夫移动目标概率分布仿真与分析 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 参考文献 | 第36-38页 |
| 第四章 基于MDP单无人机移动目标最优搜索航迹规划 | 第38-56页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 马尔科夫决策过程 | 第38-42页 |
| 4.2.1 马尔科夫决策过程模型 | 第39-40页 |
| 4.2.2 准则函数 | 第40-41页 |
| 4.2.3 搜索策略 | 第41-42页 |
| 4.3 基于MDP模型改进策略迭代算法的单无人机搜索系统航迹规划 | 第42-46页 |
| 4.3.1 搜索环境建模 | 第42-44页 |
| 4.3.2 报酬函数与转移概率函数设计 | 第44页 |
| 4.3.3 改进的策略迭代理论框架 | 第44-46页 |
| 4.4 基于MDP模型的单无人机搜索系统航迹规划仿真实验与分析 | 第46-54页 |
| 4.4.1 算法流程 | 第46-47页 |
| 4.4.2 仿真实验 | 第47-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 基于MDP多无人机移动目标最优搜索航迹规划 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 基于MDP多无人机移动目标最优搜索航迹规划逻辑框架 | 第56-60页 |
| 5.2.1 多无人机协同任务分配 | 第56-58页 |
| 5.2.2 多无人机信息整合 | 第58-59页 |
| 5.2.3 路径冲突协调策略 | 第59-60页 |
| 5.2.4 搜索代价函数 | 第60页 |
| 5.3 基于MDP模型的多无人机协同搜索航迹规划仿真实验与分析 | 第60-66页 |
| 5.3.1 算法流程 | 第61-62页 |
| 5.3.2 仿真实验与分析 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第68页 |
| 6.2 下一步研究方向 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
