| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景及其意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外路径规划发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的主要工作和结构安排 | 第13-14页 |
| 参考文献 | 第14-15页 |
| 第二章 相关背景技术与建模 | 第15-31页 |
| 2.1 遗传算法概述 | 第15-19页 |
| 2.1.1 编码 | 第18-19页 |
| 2.1.2 进化算子 | 第19页 |
| 2.2 预测控制理论概述 | 第19页 |
| 2.3 贪婪算法概述 | 第19-20页 |
| 2.4 协同进化遗传算法 | 第20-22页 |
| 2.4.1 协同进化遗传算法概述 | 第20-21页 |
| 2.4.2 基于协同进化遗传的多UAV协同搜索算法 | 第21-22页 |
| 2.5 多机协同区域搜索问题建模 | 第22-24页 |
| 2.5.1 环境建模 | 第22-23页 |
| 2.5.2 UAV的状态建模 | 第23-24页 |
| 2.5.3 搜索图模型建模 | 第24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-26页 |
| 参考文献 | 第26-31页 |
| 第三章 基于区域划分的最优动态报酬协同搜索算法 | 第31-57页 |
| 3.1 单个UAV的路径规划 | 第31-34页 |
| 3.1.1 基于预测控制理论的贪婪模式下的单个UAV目标搜索路径规划 | 第31-33页 |
| 3.1.2 基于遗传算法的贪婪模式下的单个UAV目标搜索路径规划 | 第33-34页 |
| 3.2 在无障碍物环境中的多UAV的协同搜索路径规划 | 第34-36页 |
| 3.3 不确定障碍物对于路径的影响以及UAV的改变策略 | 第36-38页 |
| 3.4 在有障碍物环境中的多UAV的路径规划 | 第38-40页 |
| 3.5 多UAV协同搜索的路径规划 | 第40-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 第四章 算法仿真与性能分析 | 第57-65页 |
| 4.1 实验仿真设定 | 第57-58页 |
| 4.2 仿真结果比较 | 第58-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65页 |
| 5.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
