基于非线性滤波的AUV协同导航方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 自主水下航行器发展概述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 水下航行器发展概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 水下协同导航发展概述 | 第13-15页 |
| 1.3 自主水下航行器协同导航技术 | 第15-17页 |
| 1.3.1 水下协同导航技术 | 第15-16页 |
| 1.3.2 课题问题提出 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 协同导航数学基础与模型建立 | 第19-29页 |
| 2.1 导航坐标系与传感器 | 第19-21页 |
| 2.1.1 导航坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.2 导航传感器 | 第20-21页 |
| 2.2 水下航行器模型建立 | 第21-23页 |
| 2.2.1 协同导航基本原理 | 第21-23页 |
| 2.2.2 系统模型的建立 | 第23页 |
| 2.3 AUV协同导航系统描述 | 第23-27页 |
| 2.3.1 协同导航系统的可观测性分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 协同导航系统描述 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于分布式非线性卡尔曼滤波的协同导航方法 | 第29-45页 |
| 3.1 非线性卡尔曼滤波技术 | 第29-35页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波技术 | 第29-31页 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波技术 | 第31-32页 |
| 3.1.3 无迹卡尔曼滤波技术 | 第32-35页 |
| 3.2 基于分布式非线性卡尔曼滤波的协同导航方法 | 第35-37页 |
| 3.2.1 基于扩展卡尔曼滤波的协同导航方法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 基于无迹卡尔曼滤波的协同导航方法 | 第36-37页 |
| 3.3 算法仿真验证与分析 | 第37-44页 |
| 3.3.1 仿真条件介绍 | 第38页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第38-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于分布式信息滤波的AUV协同导航方法 | 第45-67页 |
| 4.1 非线性信息滤波技术 | 第45-48页 |
| 4.1.1 参数转化关系描述 | 第45-46页 |
| 4.1.2 线性信息滤波技术 | 第46-47页 |
| 4.1.3 非线性信息滤波技术 | 第47-48页 |
| 4.2 基于分布式信息滤波的协同导航方法 | 第48-55页 |
| 4.2.1 信息传递方式 | 第48-50页 |
| 4.2.2 基于分布式扩展信息滤波的协同导航方法 | 第50-54页 |
| 4.2.3 基于分布式无迹信息滤波的协同导航方法 | 第54-55页 |
| 4.3 算法仿真与分析 | 第55-66页 |
| 4.3.1 仿真条件介绍 | 第55-56页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第56-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 基于鲁棒信息滤波的AUV协同导航方法 | 第67-83页 |
| 5.1 Huber鲁棒性估计算法 | 第67-69页 |
| 5.1.1 极大似然估计 | 第67-68页 |
| 5.1.2 M估计 | 第68-69页 |
| 5.2 基于Huber估计的鲁棒无迹信息滤波 | 第69-72页 |
| 5.3 基于鲁棒信息滤波的协同导航方法 | 第72-75页 |
| 5.4 算法仿真与分析 | 第75-80页 |
| 5.4.1 异常量测噪声仿真实验 | 第75-77页 |
| 5.4.2 厚尾噪声仿真实验 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
