六自由度一体式坦克模拟器误差特性及控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·论文选题背景和课题来源 | 第8页 |
| ·坦克模拟器发展现状 | 第8-10页 |
| ·六自由度并联机器人研究现状 | 第10-14页 |
| ·并联机器人发展概况 | 第10-12页 |
| ·六自由度并联机器人结构及特点 | 第12页 |
| ·并联机器人应用 | 第12-14页 |
| ·六自由度并联机器人误差概述 | 第14-16页 |
| ·误差分类 | 第14-15页 |
| ·研究现状 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 2 六自由度一体式坦克模拟器数学建模及动态仿真 | 第18-28页 |
| ·研究对象概述 | 第18-19页 |
| ·坦克模拟器运动学模型 | 第19-21页 |
| ·运动学简介 | 第19页 |
| ·坦克模拟器运动学模型建立 | 第19-21页 |
| ·坦克模拟器动力学模型 | 第21-25页 |
| ·动力学简介 | 第21-22页 |
| ·坦克模拟器动力学模型建立 | 第22-25页 |
| ·仿真实验 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 六自由度一体式坦克模拟器误差建模及分析 | 第28-35页 |
| ·误差建模方法 | 第28-29页 |
| ·一体式坦克模拟器误差模型建立和误差分析 | 第29-33页 |
| ·一体式坦克模拟器误差模型建立 | 第29-31页 |
| ·实例误差分析 | 第31-33页 |
| ·一体式坦克模拟器误差补偿 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 六自由度一体式坦克模拟器螺旋耦合补偿及实验 | 第35-48页 |
| ·螺旋理论简介 | 第35-36页 |
| ·螺旋理论起源 | 第35页 |
| ·运动螺旋及反螺旋 | 第35-36页 |
| ·一体式坦克模拟器螺旋耦合分析 | 第36-39页 |
| ·螺旋系建立 | 第36-38页 |
| ·耦合性分析 | 第38-39页 |
| ·一体式坦克模拟器螺旋耦合补偿及理论误差模型计算 | 第39-42页 |
| ·一体式坦克模拟器螺旋耦合补偿 | 第39-41页 |
| ·理论误差模型计算 | 第41-42页 |
| ·机构-模型联合运动实验 | 第42-47页 |
| ·实验方法比较 | 第42-43页 |
| ·机构-模型联合运动实验原理 | 第43-44页 |
| ·实验结果及分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 六自由度一体式坦克模拟器控制系统设计 | 第48-61页 |
| ·一体式坦克模拟器驱动方式 | 第48-49页 |
| ·一体式坦克模拟器硬件部分设计 | 第49-54页 |
| ·控制硬件选择 | 第49-50页 |
| ·总体控制部分工作流程 | 第50-51页 |
| ·电路部分设计 | 第51-54页 |
| ·一体式坦克模拟器动作的软件设计 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
