七轴打磨机器人离线编程系统设计与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.4 研究目的和内容 | 第18页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第18页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第18页 |
| 1.5 本文主要框架 | 第18-20页 |
| 第二章 七轴打磨机器人离线编程系统总体设计 | 第20-24页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第20页 |
| 2.2 离线编程系统组成 | 第20-22页 |
| 2.3 系统开发平台选择 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 七轴打磨机器人的运动学建模 | 第24-37页 |
| 3.1 DH坐标系建立与运动学正解 | 第24-27页 |
| 3.2 七轴机器人的运动学逆解 | 第27-34页 |
| 3.2.1 逆运动学代数解法 | 第27-29页 |
| 3.2.2 逆运动学数值解法 | 第29-34页 |
| 3.3 七轴机器人的工作空间 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 七轴打磨机器人轨迹规划 | 第37-48页 |
| 4.1 基于多项式插值的轨迹规划 | 第37-41页 |
| 4.1.1 三次多项式插值 | 第37-38页 |
| 4.1.2 中间路径点的三次多项式插值 | 第38-40页 |
| 4.1.3 高阶多项式插值 | 第40-41页 |
| 4.2 基于三次样条函数插值的轨迹规划 | 第41-45页 |
| 4.2.1 三次样条概述 | 第42-43页 |
| 4.2.2 三次样条函数的求解 | 第43-45页 |
| 4.3 轨迹规划验证与仿真 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 离线编程系统核心功能实现 | 第48-71页 |
| 5.1 离线编程系统可视化模块 | 第48-61页 |
| 5.1.1 开源图形库OpenGL介绍 | 第48-49页 |
| 5.1.2 工件STL文件浏览器的实现 | 第49-56页 |
| 5.1.3 机器人模型的可视化 | 第56-61页 |
| 5.2 离线编程系统GUI设计 | 第61-64页 |
| 5.2.1 开源GUI库Qt介绍 | 第61-62页 |
| 5.2.2 离线编程软件的GUI | 第62-64页 |
| 5.3 打磨过程的可视化 | 第64-69页 |
| 5.3.1 机器人的碰撞检测 | 第64-66页 |
| 5.3.2 打磨轨迹生成与演示 | 第66-69页 |
| 5.4 其他功能的实现 | 第69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 总结 | 第71页 |
| 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
