| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 论文研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第10-11页 |
| 1.3.1 机器人嗅觉 | 第10-11页 |
| 1.3.2 多信息融合技术介绍与应用 | 第11页 |
| 1.4 本文的工作内容及论文结构安排 | 第11-13页 |
| 1.4.1 本论文所做工作 | 第11-12页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第12-13页 |
| 第二章 机器人CPT的多源信息融合模型 | 第13-19页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 多源信息融合的基本原理 | 第13页 |
| 2.3 多源信息融合系统的模型和结构 | 第13-15页 |
| 2.3.1 数学模型 | 第13-14页 |
| 2.3.2 功能模型 | 第14-15页 |
| 2.3.3 结构模型 | 第15页 |
| 2.4 机器人CPT的多信息融合模型 | 第15-18页 |
| 2.4.1 特征层融合 | 第15-16页 |
| 2.4.2 基于模糊积分的特征层融合 | 第16-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 多源信息融合的机器人CPT策略 | 第19-29页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 基于规则的机器人CPT智能决策系统 | 第19-22页 |
| 3.2.1 基于规则的机器人CPT智能决策系统 | 第19-21页 |
| 3.2.2 基于规则的机器人CPT算法 | 第21-22页 |
| 3.3 多源信息融合的化学羽流源定位策略 | 第22-28页 |
| 3.3.1 基于HSV颜色模型的化学羽流源知识库的建立 | 第22-25页 |
| 3.3.2 化学羽流源模型库的建立 | 第25-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 CPT机器人的设计 | 第29-48页 |
| 4.1 引言 | 第29页 |
| 4.2 二维空间CPT机器人的总体结构设计 | 第29-30页 |
| 4.3 二维空间CPT机器人硬件电路及功能模块程序设计 | 第30-42页 |
| 4.3.1 化学信息采样模块 | 第31-33页 |
| 4.3.2 红外避障测距模块 | 第33-35页 |
| 4.3.3 化学信息报警模块 | 第35-36页 |
| 4.3.4 视觉信息采样模块 | 第36-40页 |
| 4.3.5 电机驱动控制模块 | 第40-42页 |
| 4.4 三维空间CPT机器人硬件电路设计及功能模块程序设计 | 第42-47页 |
| 4.4.1 三维空间CPT机器人硬件总体设计 | 第42-43页 |
| 4.4.2 惯性测量模块 | 第43-45页 |
| 4.4.3 电机驱动控制模块 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 化学羽流追踪策略验证与模型测试 | 第48-59页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 多源信息融合的机器人化学羽流追踪策略验证 | 第48-53页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第48页 |
| 5.2.2 实验方案 | 第48-49页 |
| 5.2.3 实验平台 | 第49页 |
| 5.2.4 多源信息融合的机器人化学羽流追踪实验结果分析 | 第49-53页 |
| 5.3 三维空间CPT机器人化学羽流追踪行为模型原理性测试 | 第53-58页 |
| 5.3.1 三维空间CPT机器人化学羽流追踪行为原理模型分析 | 第53-56页 |
| 5.3.2 三维空间CPT机器人化学羽流追踪原理性测试结果分析 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 论文总结 | 第59-60页 |
| 6.2 论文展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第67-69页 |
