低成本车载组合导航系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.1.1 车载导航研究背景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 车载导航需求与意义 | 第16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 车载导航系统 | 第16页 |
| 1.2.2 车辆行驶特性 | 第16-18页 |
| 1.2.3 低成本系统因素 | 第18页 |
| 1.3 本论文的研究内容和结构安排 | 第18-21页 |
| 第二章 GPS与SINS组合导航原理 | 第21-33页 |
| 2.1 GPS导航系统概述 | 第21-23页 |
| 2.1.1 GPS的组成和原理 | 第21-22页 |
| 2.1.2 GPS误差分析 | 第22-23页 |
| 2.1.3 常见GPS硬件模块 | 第23页 |
| 2.2 SINS惯导系统概述 | 第23-31页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第23-24页 |
| 2.2.2 SINS工作原理 | 第24页 |
| 2.2.3 SINS系统的力学编排 | 第24-27页 |
| 2.2.4 SINS系统的误差模型 | 第27-30页 |
| 2.2.5 常见SINS硬件模块 | 第30-31页 |
| 2.3 低成本组合导航系统基本原理 | 第31-32页 |
| 2.3.1 组合导航系统概述 | 第31页 |
| 2.3.2 组合导航的设计与组合模式 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 低成本组合导航算法研究 | 第33-45页 |
| 3.1 组合导航系统滤波算法 | 第33-40页 |
| 3.1.1 常规卡尔曼滤波 | 第33-34页 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第34-36页 |
| 3.1.3 组合导航系统的数学模型 | 第36-39页 |
| 3.1.4 组合导航系统仿真研究 | 第39-40页 |
| 3.2 GPS失效时算法研究 | 第40-42页 |
| 3.2.1 GPS失效原因和判断 | 第40-41页 |
| 3.2.2 航位推算算法 | 第41页 |
| 3.2.3 仿真结果分析 | 第41-42页 |
| 3.3 其它辅助算法概述 | 第42-44页 |
| 3.3.1 电子地图匹配 | 第42-43页 |
| 3.3.2 WIFI定位 | 第43-44页 |
| 3.3.3 蜂窝网定位 | 第44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 低成本组合导航系统硬件方案 | 第45-58页 |
| 4.1 硬件方案设计和平台选取 | 第45页 |
| 4.2 GPS硬件模块选型 | 第45-48页 |
| 4.3 SINS硬件模块选型 | 第48-51页 |
| 4.4 导航计算数据处理模块 | 第51-52页 |
| 4.5 其它硬件接口与模块 | 第52-55页 |
| 4.5.1 GPS硬件接口 | 第52页 |
| 4.5.2 SINS硬件接口模块 | 第52-53页 |
| 4.5.3 WIFI/蓝牙接口与硬件模块 | 第53-54页 |
| 4.5.4 LCD显示模块与接口 | 第54-55页 |
| 4.6 系统硬件测试 | 第55-57页 |
| 4.6.1 开发板系统模块测试 | 第55页 |
| 4.6.2 GPS模块测试 | 第55-56页 |
| 4.6.3 SINS与WIFI/蓝牙模块测试 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 低成本组合导航嵌入式软件开发 | 第58-75页 |
| 5.1 软件开发平台选取 | 第58-59页 |
| 5.2 Android软件平台搭建 | 第59-66页 |
| 5.2.1 Android系统编译环境的搭建 | 第59-60页 |
| 5.2.2 Android系统镜像的编译 | 第60-62页 |
| 5.2.3 Android系统镜像的烧写 | 第62-64页 |
| 5.2.4 Android应用开发环境的搭建 | 第64-66页 |
| 5.3 组合导航系统软件开发 | 第66-74页 |
| 5.3.1 需求分析 | 第66页 |
| 5.3.2 导航软件总体设计 | 第66-67页 |
| 5.3.3 系统软件实现 | 第67-73页 |
| 5.3.4 系统软件测试 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 低成本组合导航系统实验与分析 | 第75-83页 |
| 6.1 实验方案设计 | 第75-77页 |
| 6.1.1 实验设备安装和路线选取 | 第75-76页 |
| 6.1.2 标准值的获取 | 第76-77页 |
| 6.2 组合导航结果分析 | 第77-81页 |
| 6.2.1 组合导航系统误差分析 | 第77-78页 |
| 6.2.2 组合导航系统遮蔽实验 | 第78-79页 |
| 6.2.3 其它辅助功能测试 | 第79-81页 |
| 6.3 与其它组合导航价格比较 | 第81-82页 |
| 6.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第89页 |
