| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 爬壁小车的国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 负压吸附式爬壁机器人 | 第14-17页 |
| 1.2.2 磁吸附式爬壁机器人 | 第17-18页 |
| 1.2.3 其他爬壁机器人 | 第18-19页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 爬壁小车总体设计方案 | 第20-31页 |
| 2.1 爬壁小车结构方案选择 | 第20-24页 |
| 2.1.1 小车吸附方式的选择 | 第20-21页 |
| 2.1.2 小车运动方式的选择 | 第21页 |
| 2.1.3 永磁材料的选择 | 第21-23页 |
| 2.1.4 永磁材料链路设计 | 第23页 |
| 2.1.5 驱动方式的选择 | 第23-24页 |
| 2.2 爬壁小车的结构设计 | 第24-30页 |
| 2.2.1 爬壁小车车身结构设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 爬壁小车喷枪连接结构设计 | 第25-26页 |
| 2.2.3 爬壁小车跨越障碍装置设计 | 第26-28页 |
| 2.2.4 爬壁小车驱动设计 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 爬壁小车静态力学分析 | 第31-43页 |
| 3.1 爬壁小车竖直壁面竖直姿态静力学分析 | 第31-35页 |
| 3.2 爬壁小车竖直壁面任意姿态静力学分析 | 第35-41页 |
| 3.3 爬壁小车水平壁面水平姿态静力学分析 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 轮式吸附机构仿真与优化 | 第43-53页 |
| 4.1 基于Ansoft对于吸附装置磁场仿真 | 第43-48页 |
| 4.1.1 关于Ansoft仿真介绍 | 第43页 |
| 4.1.2 静态磁场理论模型 | 第43-45页 |
| 4.1.3 模型的建立与简化 | 第45-48页 |
| 4.2 吸附装置尺寸优化 | 第48-52页 |
| 4.2.1 优化设计方法介绍 | 第48页 |
| 4.2.2 基于Ansoft对于吸附装置尺寸的优化 | 第48页 |
| 4.2.3 吸附装置的尺寸变化范围以及约束条件 | 第48-49页 |
| 4.2.4 优化结果 | 第49-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 爬壁小车电气控制系统的总体构架 | 第53-63页 |
| 5.1 爬壁小车电气控制系统总体规划 | 第53-55页 |
| 5.2 爬壁小车远程遥控系统 | 第55-56页 |
| 5.3 爬壁小车控制系统 | 第56-57页 |
| 5.4 爬壁小车驱动系统 | 第57-58页 |
| 5.5 接口设计 | 第58-60页 |
| 5.6 软件设计 | 第60页 |
| 5.7 电气保护 | 第60-62页 |
| 5.8 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第63页 |
| 6.2 课题展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第69页 |