| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 拖线阵的发展及现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外的发展情况 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内的发展情况 | 第15页 |
| 1.3 拖线阵声纳的被动探测概述 | 第15-18页 |
| 1.3.1 拖线阵声纳被动测向的关键技术 | 第16页 |
| 1.3.2 拖线阵声纳方位检测概述 | 第16-17页 |
| 1.3.3 拖线阵的人工干预跟踪及自主跟踪的关键技术 | 第17-18页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 拖线阵的被动测向技术 | 第20-33页 |
| 2.1 波束形成的基本理论 | 第20-22页 |
| 2.2 常规波束形成 | 第22-24页 |
| 2.2.1 时域波束形成 | 第23页 |
| 2.2.2 频域波束形成 | 第23-24页 |
| 2.3 自适应波束形成算法 | 第24-27页 |
| 2.3.1 自适应波束形成的算法理论 | 第25-26页 |
| 2.3.2 自适应波束形成算法的流程 | 第26-27页 |
| 2.4 分级子阵MVDR算法 | 第27-29页 |
| 2.4.1 分级子阵MVDR算法原理 | 第27-28页 |
| 2.4.2 分级子阵MVDR算法流程 | 第28-29页 |
| 2.5 性能分析 | 第29-33页 |
| 2.5.1 多目标能力分析 | 第29-32页 |
| 2.5.2 实时性分析 | 第32-33页 |
| 第三章 目标的检测与跟踪技术 | 第33-56页 |
| 3.1 多波束数据的预处理 | 第33-39页 |
| 3.1.1 波束数据的后置积累 | 第33-35页 |
| 3.1.2 野值的过滤 | 第35-37页 |
| 3.1.3 背景均衡技术 | 第37-39页 |
| 3.2 目标的检测与判决 | 第39-44页 |
| 3.2.1 检测门限与检测指数 | 第39-41页 |
| 3.2.2 自动阈值检测 | 第41-42页 |
| 3.2.3 高精度的测向 | 第42-44页 |
| 3.3 多目标的方位跟踪 | 第44-53页 |
| 3.3.1 方位预测 | 第45-48页 |
| 3.3.2 数据关联算法 | 第48-51页 |
| 3.3.3 目标的自主跟踪算法 | 第51页 |
| 3.3.4 目标的人工干预跟踪算法 | 第51-53页 |
| 3.3.5 方位模糊 | 第53页 |
| 3.4 实验验证 | 第53-56页 |
| 3.4.1 单目标实验 | 第53-54页 |
| 3.4.2 多目标实验 | 第54-56页 |
| 第四章 纯方位目标运动的分析 | 第56-73页 |
| 4.1 纯方位目标运动分析的概述 | 第56-63页 |
| 4.1.1 纯方位目标运动分析的发展历史 | 第56-57页 |
| 4.1.2 数学模型 | 第57-60页 |
| 4.1.3 可观测性 | 第60-62页 |
| 4.1.4 最优理论性能界 | 第62-63页 |
| 4.2 扩展卡尔曼滤波 | 第63-66页 |
| 4.2.1 概述 | 第63页 |
| 4.2.2 算法说明 | 第63-66页 |
| 4.2.3 初始化条件 | 第66页 |
| 4.3 无迹卡尔曼滤波 | 第66-70页 |
| 4.3.1 Unscented变换 | 第67-68页 |
| 4.3.2 Sigma点采样策略 | 第68-69页 |
| 4.3.3 无迹卡尔曼滤波原理 | 第69-70页 |
| 4.4 性能分析 | 第70-73页 |
| 第五章 系统的设计与实现 | 第73-83页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 硬件系统 | 第73-75页 |
| 5.2.1 拖线阵声纳的接收阵 | 第73-74页 |
| 5.2.2 实时信号处理系统 | 第74-75页 |
| 5.3 软件系统 | 第75-79页 |
| 5.3.1 软件开发环境介绍 | 第75-76页 |
| 5.3.2 软件设计 | 第76-79页 |
| 5.4 实验及结果分析 | 第79-82页 |
| 5.4.1 湖试 | 第79-82页 |
| 5.4.2 海试 | 第82页 |
| 5.5 小结 | 第82-83页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |