| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 耙吸挖泥船的数学模型 | 第19-47页 |
| 2.1 挖泥船的低频运动模型 | 第19-27页 |
| 2.1.1 坐标系及运动变量 | 第19-20页 |
| 2.1.2 船舶六自由度运动模型 | 第20-25页 |
| 2.1.3 挖泥船的运动模型 | 第25-27页 |
| 2.2 挖泥船的高频运动模型 | 第27-29页 |
| 2.3 外界干扰的数学模型 | 第29-39页 |
| 2.3.1 风的模型 | 第29-34页 |
| 2.3.2 波浪的力和力矩模型 | 第34-38页 |
| 2.3.3 海流模型 | 第38-39页 |
| 2.4 耙吸挖泥船耙臂拖曳力分析 | 第39-46页 |
| 2.4.1 耙吸管系统 | 第39-41页 |
| 2.4.2 耙臂拖曳力估计 | 第41-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 耙吸挖泥船的轨迹跟踪策略研究 | 第47-63页 |
| 3.1 引言 | 第47-49页 |
| 3.2 耙吸挖泥船的轨迹规划 | 第49-51页 |
| 3.3 LOS控制策略 | 第51-55页 |
| 3.3.1 常规LOS控制策略 | 第51-53页 |
| 3.3.2 前视(look ahead)LOS控制策略 | 第53-55页 |
| 3.4 自适应积分LOS控制策略 | 第55-59页 |
| 3.5 控制器输入/输出量同艏向方位量的换算 | 第59-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 轨迹跟踪控制器设计及仿真 | 第63-93页 |
| 4.1 滑模变结构控制概述 | 第63-69页 |
| 4.1.1 滑模控制简介 | 第63-66页 |
| 4.1.2 滑模控制抖振产生的原因及消除方法 | 第66-69页 |
| 4.2 轨迹跟踪滑模控制器设计 | 第69-75页 |
| 4.2.1 滑模控制器设计 | 第69-70页 |
| 4.2.2 仿真结果及分析 | 第70-75页 |
| 4.3 轨迹跟踪自适应反演滑模控制器设计 | 第75-83页 |
| 4.3.1 自适应控制和反演控制简介 | 第76-78页 |
| 4.3.2 自适应反演滑模控制器设计 | 第78-83页 |
| 4.4 耙吸挖泥船轨迹跟踪建模及控制效果 | 第83-92页 |
| 4.4.1 耙吸挖泥船轨迹跟踪仿真实验 | 第83-90页 |
| 4.4.2 实船试验及分析 | 第90-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论及展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99页 |