基于双目视觉的康复机器人轨迹规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轨迹规划方法及研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 康复机器人建模 | 第18-34页 |
| 2.1 机器人运动学建模 | 第18-24页 |
| 2.2 机器人动力学建模 | 第24-29页 |
| 2.3 实验仿真 | 第29-32页 |
| 2.3.1 运动学模型仿真 | 第29页 |
| 2.3.2 动力学模型仿真 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 上肢运动信息提取 | 第34-48页 |
| 3.1 上肢功能训练概要 | 第34-36页 |
| 3.2 基于双目视觉原理提取目标三维坐标 | 第36-43页 |
| 3.2.1 图像获取 | 第37页 |
| 3.2.2 摄像机标定 | 第37-42页 |
| 3.2.3 图像目标点匹配 | 第42-43页 |
| 3.2.4 轨迹三维重建 | 第43页 |
| 3.3 上肢运动信息提取软件开发 | 第43-47页 |
| 3.3.1 软件设计及实现 | 第43-44页 |
| 3.3.2 实验结果及分析 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 康复机器人笛卡尔空间的轨迹插补 | 第48-62页 |
| 4.1 问题分析 | 第48-49页 |
| 4.2 单关节运动轨迹插补 | 第49-54页 |
| 4.2.1 直线插补 | 第49-51页 |
| 4.2.2 圆弧插补 | 第51-54页 |
| 4.3 多关节复合运动轨迹插补 | 第54-56页 |
| 4.4 两段动作轨迹的光滑拼接 | 第56-58页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 基于最小功准则的运动轨迹速度优化 | 第62-70页 |
| 5.1 问题分析 | 第62-63页 |
| 5.2 遗传算法原理 | 第63-64页 |
| 5.3 基于遗传算法优化运动轨迹速度 | 第64-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士期间参加项目科研情况 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
