| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 减重康复训练机器人的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16页 |
| 1.3 康复训练机器人控制方法 | 第16-18页 |
| 1.4 本课题的研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 中枢模式发生器仿生研究及步态优化 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 CPG模型构建 | 第20-21页 |
| 2.3 CPG模型各参数分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 冲动率常数b影响分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 上升时间常数Tr影响分析 | 第23-24页 |
| 2.3.3 时间延迟常数Ta影响分析 | 第24-25页 |
| 2.3.4 阈值θ影响分析 | 第25页 |
| 2.3.5 激励常数s影响分析 | 第25-26页 |
| 2.4 CPG模型的步态优化 | 第26-33页 |
| 2.4.1 人行走时关节角度曲线 | 第26-27页 |
| 2.4.2 康复训练机器人CPG网络模型 | 第27-29页 |
| 2.4.3 CPG曲线同人行走时关节角度曲线的拟合 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 康复训练机器人的机械设计 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 康复训练机器人的机构本体设计 | 第34-37页 |
| 3.2.1 左右腿驱动机构 | 第35-36页 |
| 3.2.2 人重心及腿间距调整机构 | 第36页 |
| 3.2.3 高度调整机构 | 第36-37页 |
| 3.2.4 系统支架 | 第37页 |
| 3.3 康复训练机器人的有限元分析 | 第37-40页 |
| 3.3.1 驱动轴有限元分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 重心调整杆有限元分析 | 第39-40页 |
| 3.4 驱动电机及减速器的选择 | 第40-42页 |
| 3.4.1 驱动电机的选型 | 第40页 |
| 3.4.2 驱动电机功率的确定 | 第40-42页 |
| 3.5 数字编码器的选型 | 第42-43页 |
| 3.6 驱动器的选型 | 第43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 康复训练机器人的运动控制仿真 | 第44-53页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 ADAMS和MATLAB的联合仿真 | 第44-52页 |
| 4.2.1 模型的建立 | 第44-48页 |
| 4.2.2 输入输出变量的定义 | 第48-50页 |
| 4.2.3 控制参数的导出 | 第50页 |
| 4.2.4 运动控制的仿真结果 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 康复训练机器人样机系统实现与测试 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 机械外骨骼的加工与制造 | 第53-55页 |
| 5.2.1 驱动轴加工分析 | 第54-55页 |
| 5.2.2 重心调整杆加工分析 | 第55页 |
| 5.3 控制系统硬件设计 | 第55-58页 |
| 5.3.1 直流伺服驱动器接.定义 | 第56-57页 |
| 5.3.2 NI板卡接.定义 | 第57页 |
| 5.3.3 直流伺服电机和编码器接.定义 | 第57-58页 |
| 5.3.4 硬件电路设计 | 第58页 |
| 5.4 控制系统软件设计 | 第58-61页 |
| 5.4.1 下位机软件设计 | 第58-59页 |
| 5.4.2 上位机软件设计 | 第59-61页 |
| 5.5 实验验证 | 第61-63页 |
| 5.5.1 减重康复训练机器人实验 | 第61-62页 |
| 5.5.2 实验结果分析 | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 本文的不足及展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第68页 |