| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 伺服云台的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外伺服云台研究概况 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外伺服云台研究综述 | 第12-16页 |
| 1.3.2 国内机器人云台研究综述 | 第16页 |
| 1.3.3 伺服云台的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第17-20页 |
| 1.4.1 本课题的研究任务 | 第17-18页 |
| 1.4.2 论文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 伺服云台的结构与建模研究 | 第20-39页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 伺服云台研究的关键技术和技术参数分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 驱动方式 | 第20-23页 |
| 2.2.2 传动方式 | 第23-24页 |
| 2.2.3 伺服控制 | 第24页 |
| 2.3 伺服云台总体方案 | 第24-25页 |
| 2.4 伺服云台结构设计和分析 | 第25-32页 |
| 2.4.1 云台整体外观设计 | 第25-27页 |
| 2.4.2 传动机构设计 | 第27-31页 |
| 2.4.3 基座部分及摄像机固定架部分设计 | 第31-32页 |
| 2.5 伺服云台的数学模型 | 第32-36页 |
| 2.5.1 伺服电机数学模型 | 第33-34页 |
| 2.5.2 伺服电机和蜗轮蜗杆传动系统的数学模型 | 第34-35页 |
| 2.5.3 蜗轮蜗杆传递效率和转速的关系 | 第35-36页 |
| 2.6 电机与蜗轮蜗杆整体建模 | 第36-38页 |
| 2.7 小结 | 第38-39页 |
| 第3章 伺服云台控制系统硬件设计与研究 | 第39-49页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 硬件系统总体方案 | 第39-42页 |
| 3.2.1 伺服电机的特性及PWM调速原理 | 第39-40页 |
| 3.2.2 选用控制芯片的特点 | 第40-41页 |
| 3.2.3 硬件系统总体构成 | 第41-42页 |
| 3.3 伺服电机驱动电路分析 | 第42-45页 |
| 3.4 位置速度检测反馈系统设计 | 第45-46页 |
| 3.5 伺服云台的电源与通讯抗干扰分析与实现 | 第46-48页 |
| 3.6 小结 | 第48-49页 |
| 第4章 伺服云台的运动控制系统设计与研究 | 第49-64页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 伺服云台控制系统软件设计 | 第49-54页 |
| 4.2.1 控制系统软件设计总体方案 | 第49-51页 |
| 4.2.2 TMS 320F2808集成开发环境介绍 | 第51-53页 |
| 4.2.3 本文开发调试环境工具 | 第53-54页 |
| 4.3 运动控制系统中的数字PI控制器及软件实现 | 第54-57页 |
| 4.3.1 PID控制器概述 | 第54-55页 |
| 4.3.2 PI控制算法概述 | 第55-56页 |
| 4.3.3 运动控制的软件实现 | 第56-57页 |
| 4.4 伺服云台传动机构间隙及其消除方法的研究 | 第57-63页 |
| 4.4.1 伺服云台二自由度定位的实现 | 第58-60页 |
| 4.4.2 伺服云台定位精度问题 | 第60-63页 |
| 4.5 小结 | 第63-64页 |
| 第5章 实验与分析 | 第64-69页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 实验系统组成 | 第64-65页 |
| 5.3 伺服云台运动控制实验与分析 | 第65-68页 |
| 5.3.1 负载实验 | 第65-66页 |
| 5.3.2 运动控制实验 | 第66-67页 |
| 5.3.3 运动控制实验数据分析 | 第67-68页 |
| 5.4 小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第75-76页 |