| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 本课题的研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 机器人焊接的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 工业机器人的发展现状 | 第14页 |
| 1.2.2 焊接机器人技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 双丝焊接设备的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 波形控制技术的研究进展 | 第19-24页 |
| 1.4.1 STT波形控制技术 | 第19-20页 |
| 1.4.2 EWM冷弧焊技术 | 第20页 |
| 1.4.3 CLOOS的变极性CP技术 | 第20-22页 |
| 1.4.4 Fronius CMT和pulse MIX技术 | 第22-24页 |
| 1.5 本论文研究的主要内容 | 第24-25页 |
| 第二章 波控双丝机器人焊接系统总体方案 | 第25-36页 |
| 2.1 分布式双丝焊接单元的构建 | 第25-28页 |
| 2.1.1 分布式控制定义及特点 | 第25-26页 |
| 2.1.2 分布式控制系统结构 | 第26-27页 |
| 2.1.3 分布式双丝焊接系统的构建 | 第27-28页 |
| 2.2 机器人的选择 | 第28-29页 |
| 2.3 送丝机 | 第29-31页 |
| 2.4 CAN总线通信协议设计 | 第31-35页 |
| 2.4.1 CAN总线特点 | 第31-32页 |
| 2.4.2 CAN数据帧结构 | 第32-33页 |
| 2.4.3 CAN总线通信协议设计 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于DSC的数字式弧焊电源 | 第36-51页 |
| 3.1 弧焊电源的整体结构 | 第36-37页 |
| 3.2 主电路设计 | 第37-41页 |
| 3.2.1 主电路拓扑选择 | 第37-38页 |
| 3.2.2 全桥有限双极性软开关工作原理 | 第38-41页 |
| 3.3 控制电路设计 | 第41-46页 |
| 3.3.1 控制芯片的选择 | 第41-43页 |
| 3.3.2 PWM驱动信号的产生 | 第43-44页 |
| 3.3.3 隔离D/A输出电路设计 | 第44-45页 |
| 3.3.4 电流电压检测电路设计 | 第45-46页 |
| 3.4 控制电路电源模块设计 | 第46-47页 |
| 3.5 异常保护电路设计 | 第47-49页 |
| 3.5.1 IGBT模块过流保护电路 | 第47-48页 |
| 3.5.2 电网电压异常保护电路 | 第48页 |
| 3.5.3 过热保护电路 | 第48-49页 |
| 3.6 通讯接口设计 | 第49页 |
| 3.8 数字式人机交互面板 | 第49-50页 |
| 3.9 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 数字弧焊电源-电弧系统的稳定性分析 | 第51-65页 |
| 4.1 数字化条件下的电源-电弧系统模型 | 第51-58页 |
| 4.1.1 焊接电弧模型 | 第51-55页 |
| 4.1.2 单丝数字焊接电源—电弧系统 | 第55-57页 |
| 4.1.3 双丝数字焊接电源—电弧系统 | 第57-58页 |
| 4.2 GMAW-P焊接弧长稳定性分析 | 第58-61页 |
| 4.2.1 GMAW-P焊焊丝熔化速度 | 第58-59页 |
| 4.2.2 GMAW-P动态弧长变化 | 第59-60页 |
| 4.2.3 GMAW-P焊接过程稳定分析 | 第60-61页 |
| 4.3 GMAW-P焊接过程的稳定性控制 | 第61-64页 |
| 4.3.1 常见弧长控制方法 | 第61-62页 |
| 4.3.2 基于变输出特性的弧长控制方法 | 第62-63页 |
| 4.3.3 熔滴过渡优化方法 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 单丝波控焊接工艺实验 | 第65-76页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第65-66页 |
| 5.2 焊接系统稳定性试验 | 第66-67页 |
| 5.3 单丝焊接试验 | 第67-75页 |
| 5.3.1 峰值电流的影响 | 第68-69页 |
| 5.3.2 中值电流的影响 | 第69-71页 |
| 5.3.3 基值电流的影响 | 第71-72页 |
| 5.3.4 焊接频率的影响 | 第72-73页 |
| 5.3.5 占空比的影响 | 第73-74页 |
| 5.3.6 焊接速度的影响 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 波控双丝机器人焊接工艺实验 | 第76-100页 |
| 6.1 焊接系统稳定性试验 | 第76-78页 |
| 6.2 双丝焊接试验 | 第78-99页 |
| 6.2.1 主机峰值电流的影响 | 第78-83页 |
| 6.2.2 从机峰值电流的影响 | 第83-87页 |
| 6.2.3 主机中值电流的影响 | 第87-91页 |
| 6.2.4 从机中值电流的影响 | 第91-95页 |
| 6.2.5 焊接电流频率的影响 | 第95-98页 |
| 6.2.6 焊接速度的影响 | 第98-99页 |
| 6.3 本章小结 | 第99-100页 |
| 总结与展望 | 第100-102页 |
| 一、主要研究结果和结论 | 第100-101页 |
| 二、进一步工作展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-107页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 附件 | 第109页 |