执行器故障下的四旋翼直升机飞控系统容错控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 飞行控制系统的容错控制 | 第14-19页 |
| 1.2.1 故障基本概念及分类 | 第14-16页 |
| 1.2.2 容错控制的概念及分类 | 第16-18页 |
| 1.2.3 容错控制的研究方法 | 第18-19页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的内容安排 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 四旋翼直升机的数学模型及分析 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 四旋翼直升机模型建立 | 第22-27页 |
| 2.2.1 假设条件 | 第22-23页 |
| 2.2.2 四旋翼直升机动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.2.3 四旋翼直升机执行器故障模型 | 第25-27页 |
| 2.3 QstudioRP 仿真平台介绍 | 第27-30页 |
| 2.3.1 平台硬件系统构成 | 第28-30页 |
| 2.3.2 软件开发平台 | 第30页 |
| 2.4 仿真平台系统特性分析 | 第30-34页 |
| 2.4.1 可控可观可测性判断 | 第31-32页 |
| 2.4.2 开环零输入响应 | 第32-33页 |
| 2.4.3 闭环动态特性分析 | 第33-34页 |
| 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于区域稳定的容错跟踪控制器设计 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 线性矩阵不等式的区域稳定 | 第35-37页 |
| 3.2.1 LMI 区域介绍 | 第35-36页 |
| 3.2.2 D 稳定性 | 第36-37页 |
| 3.3 基于区域稳定的状态反馈容错控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第39-48页 |
| 3.4.1 故障下的区域极点分析 | 第39-41页 |
| 3.4.2 QStudioRP 平台数字仿真 | 第41-44页 |
| 3.4.3 QstudioRP 平台实时仿真 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 参数摄动过驱动系统的容错控制算法设计 | 第50-66页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 基本知识介绍 | 第50-52页 |
| 4.2.1. 不确定性模型 | 第50-51页 |
| 4.2.2. 过驱动系统控制分配概念 | 第51-52页 |
| 4.3 参数摄动过驱动系统的鲁棒控制分配算法设计 | 第52-58页 |
| 4.3.1 基于伪逆的控制分配 | 第54页 |
| 4.3.2 自适应可靠控制器设计 | 第54-58页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第58-65页 |
| 4.4.1 参数选取分析 | 第58-59页 |
| 4.4.2 QStudioRP 平台数字仿真 | 第59-61页 |
| 4.4.3 QstudioRP 平台实时仿真 | 第61-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 执行器饱和故障的容错稳定性分析 | 第66-75页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 饱和系统介绍 | 第66-67页 |
| 5.3 饱和系统的稳定性分析 | 第67-71页 |
| 5.3.1 饱和非线性处理 | 第68页 |
| 5.3.2 吸引域估计 | 第68-71页 |
| 5.4 仿真与分析 | 第71-74页 |
| 5.4.1 QStudioRP 平台数字仿真 | 第72-73页 |
| 5.4.2 QStudioRP 平台实时仿真 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文的主要工作总结 | 第75页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
