| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.1 光电吊舱发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 吊舱控制系统控制策略研究现状 | 第15页 |
| 1.3 本文的研究内容及所做工作 | 第15-16页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 FPGA 及 NIOS II 介绍 | 第18-23页 |
| 2.1 FPGA 介绍 | 第18-20页 |
| 2.1.1 可编程逻辑器件 | 第18-19页 |
| 2.1.2 硬件描述语言 | 第19页 |
| 2.1.3 FPGA 软件开发环境及开发流程 | 第19-20页 |
| 2.2 SOPC 技术及 NIOS II 介绍 | 第20-21页 |
| 2.2.1 SOPC 简介 | 第20页 |
| 2.2.2 Nios II 软核 SOPC 系统及组件 | 第20-21页 |
| 2.3 Nios II 软核 SOPC 系统开发环境 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机载光电吊舱控制系统 | 第23-31页 |
| 3.1 系统组成及主要技术指标 | 第23-26页 |
| 3.1.1 光电吊舱系统组成及设计方案 | 第23-25页 |
| 3.1.2 光电吊舱系统技术指标 | 第25-26页 |
| 3.2 系统分析及模型建立 | 第26-30页 |
| 3.2.1 吊舱系统分析 | 第26-27页 |
| 3.2.2 吊舱系统模型建立 | 第27-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 光电吊舱控制系统软硬件配置及测试 | 第31-48页 |
| 4.1 硬件平台配置 | 第31-41页 |
| 4.1.1 软核处理器生成 | 第31-32页 |
| 4.1.2 CORDIC IP 核 | 第32-39页 |
| 4.1.3 其他自定义组件 | 第39-41页 |
| 4.2 通信单元 | 第41-42页 |
| 4.3 软件处理 | 第42-47页 |
| 4.3.1 软件实现 | 第42-43页 |
| 4.3.2 软件程序流程 | 第43-45页 |
| 4.3.3 实验结果分析 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 机载光电吊舱控制策略优化研究及模型仿真 | 第48-63页 |
| 5.1 控制策略分析 | 第48-49页 |
| 5.1.1 经典 PID 控制 | 第48-49页 |
| 5.1.2 数字 PID 控制算法 | 第49页 |
| 5.1.3 改进型 PID 控制 | 第49页 |
| 5.2 基本模糊控制原理及模糊 PID 控制器设计 | 第49-57页 |
| 5.2.1 模糊控制理论 | 第49-53页 |
| 5.2.2 模糊 PID 控制器设计 | 第53-57页 |
| 5.3 CS 优化模糊 PID 设计及仿真结果 | 第57-62页 |
| 5.3.1 CS 算法 | 第57-59页 |
| 5.3.2 CS 优化模糊 PID 控制器及其仿真 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 基于 FPGA 的模糊控制器设计 | 第63-72页 |
| 6.1 误差生成模块 | 第63-64页 |
| 6.2 模糊量化模块生成 | 第64页 |
| 6.3 查找地址的生成 | 第64-66页 |
| 6.3.1 隶属函数编码 | 第64-65页 |
| 6.3.2 模糊规则查找表 | 第65-66页 |
| 6.4 模糊推理模块 | 第66-70页 |
| 6.4.1 模糊化的实现 | 第66-67页 |
| 6.4.2 模糊推理实现 | 第67-70页 |
| 6.5 解模糊化模块 | 第70-71页 |
| 6.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 工作总结 | 第72-73页 |
| 7.2 工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-85页 |
