| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 条纹管激光雷达成像技术的研究现状及分析 | 第9-10页 |
| 1.2.2 图像拼接技术国外研究现状及分析 | 第10-12页 |
| 1.2.3 图像拼接技术国内研究现状及分析 | 第12-13页 |
| 1.3 本论文主要开展的工作 | 第13-15页 |
| 第2章 图像拼接理论基础及SIFT算法理论 | 第15-36页 |
| 2.1 图像拼接理论基础 | 第15-19页 |
| 2.1.1 图像拼接的概念及流程 | 第15-17页 |
| 2.1.2 图像变换模型 | 第17-19页 |
| 2.2 SIFT算法原理 | 第19-33页 |
| 2.2.1 尺度空间的形成 | 第20-24页 |
| 2.2.2 提取极值点 | 第24-25页 |
| 2.2.3 极值点的精确定位 | 第25-27页 |
| 2.2.4 剔除不稳定的特征点和具有边缘响应的点 | 第27-29页 |
| 2.2.5 确定特征点主方向 | 第29-31页 |
| 2.2.6 确定特征点的描述子 | 第31-33页 |
| 2.3 SIFT算法流程图 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 图像拼接算法分析及改进 | 第36-54页 |
| 3.1 SIFT算法性能分析 | 第36-40页 |
| 3.1.1 光照不变性 | 第36-37页 |
| 3.1.2 缩放不变性 | 第37-38页 |
| 3.1.3 旋转不变性 | 第38-40页 |
| 3.2 基于SFIT算法的图像拼接 | 第40-48页 |
| 3.2.1 SIFT 特征点的匹配 | 第40-43页 |
| 3.2.2 变换矩阵的求解 | 第43-46页 |
| 3.2.3 拼接算法评价 | 第46-48页 |
| 3.3 图像拼接算法改进 | 第48-53页 |
| 3.3.1 变换矩阵求解的改进 | 第48-50页 |
| 3.3.2 算法运行效率的改进 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 激光雷达图像拼接实验 | 第54-71页 |
| 4.1 条纹管激光雷达成像 | 第54-56页 |
| 4.1.1 条纹管激光雷达原理 | 第54-55页 |
| 4.1.2 成像实验 | 第55-56页 |
| 4.2 激光雷达强度像拼接实验 | 第56-61页 |
| 4.2.1 传统算法的激光雷达强度像拼接 | 第56-59页 |
| 4.2.2 改进算法的激光雷达强度像拼接 | 第59-61页 |
| 4.3 激光雷达距离像拼接实验 | 第61-65页 |
| 4.4 激光雷达微光被动像拼接实验 | 第65-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |