| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 前言 | 第12-14页 |
| 1.2 体内微型医用机器人的驱动机制 | 第14-23页 |
| 1.2.1 仿生物游动 | 第14-15页 |
| 1.2.2 仿生蠕动 | 第15-16页 |
| 1.2.3 特殊机械机构驱动 | 第16-18页 |
| 1.2.4 体外特殊场驱动 | 第18-20页 |
| 1.2.5 胶囊内窥镜 | 第20-23页 |
| 1.3 体内微型医用机器人应用前景 | 第23-25页 |
| 1.3.1 目前体内微型医用机器人存在的问题 | 第23-24页 |
| 1.3.2 体内微型医用机器人研究的关键技术和解决途径 | 第24-25页 |
| 1.3.3 小结 | 第25页 |
| 1.4 论文的主要任务 | 第25-28页 |
| 第二章 体内微型机器人的结构设计 | 第28-44页 |
| 2.1 体内微型机器人的原理 | 第28-29页 |
| 2.2 总体设计 | 第29-32页 |
| 2.3 动力机构 | 第32-42页 |
| 2.3.1 传动机构的设计 | 第32-35页 |
| 2.3.2 理论计算阻力和推进力 | 第35-37页 |
| 2.3.3 注射装置设计 | 第37-38页 |
| 2.3.4 定位装置 | 第38-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 机器人运动学仿真 | 第44-52页 |
| 3.1 运动仿真功能的实现步骤 | 第44页 |
| 3.2 控制函数 | 第44-45页 |
| 3.3 参数的设定 | 第45-48页 |
| 3.3.1 旋转运动副 | 第45页 |
| 3.3.2 阻尼器的设定 | 第45-46页 |
| 3.3.3 求解方案的设置 | 第46-48页 |
| 3.4 运动学仿真结果 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 机器人流体力学分析 | 第52-66页 |
| 4.1 计算流体力学概念 | 第52-53页 |
| 4.2 流体力学控制方程 | 第53页 |
| 4.3 湍流理论 | 第53-55页 |
| 4.3.1 直接模拟（DNS） | 第53-54页 |
| 4.3.2 大涡模拟（LES） | 第54页 |
| 4.3.3 应用 Reynolds 时均方程的模拟方法 | 第54-55页 |
| 4.4 FLUENT 流体力学仿真过程 | 第55-64页 |
| 4.4.1 前处理 | 第55-56页 |
| 4.4.2 数值求解过程 | 第56-59页 |
| 4.4.3 模拟结果 | 第59-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 机器人装配及控制系统 | 第66-74页 |
| 5.1 电机的选取 | 第66-68页 |
| 5.2 驱动器和电源的选择 | 第68-70页 |
| 5.3 控制系统的实现 | 第70页 |
| 5.4 驱动程序的实现 | 第70-71页 |
| 5.5 总体装配 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 攻读硕士学位期间的学术论文 | 第82页 |