三自由度重型摇摆台控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外并联机构的发展概况 | 第9-10页 |
| 1.3 滑模变结构控制理论 | 第10-12页 |
| 1.3.1 滑模变结构控制理论的发展 | 第10-11页 |
| 1.3.2 滑模控制理论的基本原理 | 第11-12页 |
| 1.4 课题研究目的和主要内容 | 第12-15页 |
| 1.4.1 控制系统的设计与实现 | 第12-14页 |
| 1.4.2 本文的主要研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 系统运动学建模与分析 | 第15-27页 |
| 2.1 虚拟样机技术的基本概念 | 第15-16页 |
| 2.2 ADAMS运动学相关理论 | 第16-17页 |
| 2.2.1 动力学方程的建立 | 第16-17页 |
| 2.2.2 运动学分析 | 第17页 |
| 2.3 摇摆台的运动坐标系与数学模型 | 第17-19页 |
| 2.3.1 纵摇与横摇缸的数学模型 | 第18-19页 |
| 2.4 ADAMS与PROE的协作技术 | 第19-22页 |
| 2.4.1 PROE装配图导入ADAMS中 | 第21-22页 |
| 2.5 ADAMS运动学建模与分析 | 第22-26页 |
| 2.5.1 对模型添加约束 | 第22-23页 |
| 2.5.2 摇摆台运动学分析 | 第23-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 液压伺服系统建模与分析 | 第27-37页 |
| 3.1 液压伺服系统的数学模型 | 第27-33页 |
| 3.1.1 电液伺服阀 | 第28-29页 |
| 3.1.2 伺服放大器 | 第29-30页 |
| 3.1.3 液压缸 | 第30-32页 |
| 3.1.4 伺服系统的数学模型 | 第32-33页 |
| 3.2 液压伺服系统的模型分析 | 第33-36页 |
| 3.2.1 模型数值化 | 第33-34页 |
| 3.2.2 系统状态空间形式 | 第34-35页 |
| 3.2.3 外负载引起的误差分析 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 摇摆台伺服系统控制策略研究 | 第37-49页 |
| 4.1 控制策略分析 | 第37-38页 |
| 4.2 计算机控制液压系统的基本原理 | 第38页 |
| 4.3 PID控制的仿真分析 | 第38-41页 |
| 4.4 连续时间系统的滑模控制 | 第41-48页 |
| 4.4.1 滑动模态的存在和到达条件 | 第42页 |
| 4.4.2 滑模控制的匹配条件与不变性 | 第42-43页 |
| 4.4.3 基于趋近率的滑模控制 | 第43页 |
| 4.4.4 基于趋近率设计控制器 | 第43-45页 |
| 4.4.5 算法的仿真与分析 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 滑模变结构控制系统设计 | 第49-68页 |
| 5.1 基于模型的设计思想 | 第49-51页 |
| 5.2 离散时间系统的滑模控制 | 第51-56页 |
| 5.2.1 准滑动模态 | 第51-52页 |
| 5.2.2 离散滑模的存在性和可达性 | 第52页 |
| 5.2.3 离散滑模的不变性 | 第52-53页 |
| 5.2.4 基于趋近率设计控制器 | 第53-54页 |
| 5.2.5 算法的仿真与分析 | 第54-56页 |
| 5.3 模型定点化 | 第56-62页 |
| 5.3.1 建立定点化模型 | 第57-60页 |
| 5.3.2 模型的定点优化仿真 | 第60-62页 |
| 5.4 算法的HDL代码生成 | 第62-64页 |
| 5.5 联合仿真与验证 | 第64-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
