基于机器视觉的卡车风窗玻璃装配引导技术研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 机器视觉发展趋势及国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 机器视觉的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 机器视觉的发展趋势 | 第16-19页 |
| 1.3 现场基本概况 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 引导方案总体框架设计 | 第21-32页 |
| 2.1 现状分析 | 第21-22页 |
| 2.2 方案设计 | 第22-24页 |
| 2.3 系统构成 | 第24-27页 |
| 2.3.1 工业机器人 | 第24-25页 |
| 2.3.2 集成控制系统 | 第25-26页 |
| 2.3.3 玻璃输送对中工作台 | 第26-27页 |
| 2.4 设计思路及技术路线 | 第27-30页 |
| 2.4.1 前风窗玻璃智能识别 | 第27-28页 |
| 2.4.2 驾驶室信息扫码识别 | 第28-29页 |
| 2.4.3 涂胶系统与涂胶胶型的智能控制 | 第29-30页 |
| 2.5 整个系统的工作流程 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机器视觉理论基础及技术应用 | 第32-43页 |
| 3.1 机器视觉基本原理及主要概念 | 第32-34页 |
| 3.2 机器视觉中的图像处理流程 | 第34-35页 |
| 3.3 机器视觉标定 | 第35-37页 |
| 3.4 机器视觉的摄像机参数 | 第37-39页 |
| 3.5 机器视觉技术应用 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 引导方案实施及验证 | 第43-54页 |
| 4.1 工作站前风窗玻璃数学模型的建立 | 第43-49页 |
| 4.1.1 卡车驾驶室模型的建立分析 | 第43页 |
| 4.1.2 前风窗玻璃安装位置建立分析 | 第43-45页 |
| 4.1.3 前风窗玻璃安装位置求 | 第45-49页 |
| 4.2 实验与结果 | 第49-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机器人引导与装配 | 第54-64页 |
| 5.1 机器人运动过程的控制 | 第54-61页 |
| 5.1.1 机器人坐标系及其运动指令 | 第54-55页 |
| 5.1.2 实际工作坐标系的建立 | 第55-56页 |
| 5.1.3 机器人执行装配的坐标建立 | 第56-61页 |
| 5.2 效果验证与评价 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
