观光景区新型代步车的工程设计与技术实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 论文研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| 1.2.1 步行机的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 扬森机构的研究和应用现状 | 第15页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 扬森机构的结构学与运动学分析 | 第19-26页 |
| 2.1 扬森机构的结构学分析 | 第19-20页 |
| 2.2 扬森机构的运动学分析 | 第20-25页 |
| 2.2.1 连杆D-H参数及其坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.2.2 扬森机构足端轨迹的求解 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 新型代步车整体方案的构建和设计参数的确定 | 第26-31页 |
| 3.1 新型代步车整体方案的构建 | 第26-27页 |
| 3.2 新型代步车设计参数的确定 | 第27-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 新型代步车的结构设计 | 第31-44页 |
| 4.1 设计方法与设计思路 | 第31-33页 |
| 4.2 新型代步车结构总体设计 | 第33-34页 |
| 4.3 行走系设计 | 第34-37页 |
| 4.4 传动系设计 | 第37-40页 |
| 4.4.1 传动方式的选择 | 第37-38页 |
| 4.4.2 传动比的确定 | 第38页 |
| 4.4.3 电机选型 | 第38-39页 |
| 4.4.4 减速器设计 | 第39-40页 |
| 4.5 车身结构设计 | 第40-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 新型代步车的控制系统设计 | 第44-57页 |
| 5.1 总体方案概述 | 第44-45页 |
| 5.1.1 性能需求分析 | 第44页 |
| 5.1.2 控制系统设计 | 第44-45页 |
| 5.2 硬件设计 | 第45-52页 |
| 5.2.1 STM32主控模块设计 | 第46-47页 |
| 5.2.2 电源模块设计 | 第47-48页 |
| 5.2.3 无刷直流电机驱动模块设计 | 第48-50页 |
| 5.2.4 霍尔与电流反馈模块设计 | 第50-52页 |
| 5.3 软件设计 | 第52-56页 |
| 5.3.1 软件开发语言与工具 | 第52-53页 |
| 5.3.2 摇杆检测程序设计 | 第53-54页 |
| 5.3.3 制动程序设计 | 第54-55页 |
| 5.3.4 双路电机控制程序设计 | 第55-56页 |
| 5.4 本章小节 | 第56-57页 |
| 第6章 新型代步车虚拟样机仿真 | 第57-64页 |
| 6.1 建立虚拟样机 | 第57-59页 |
| 6.2 动力学仿真 | 第59-63页 |
| 6.2.1 直行实验 | 第59-61页 |
| 6.2.2 转弯实验 | 第61-63页 |
| 6.2.3 实验结论 | 第63页 |
| 6.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第7章 新型代步车缩小版物理样机实验 | 第64-69页 |
| 7.1 代步车缩小版物理样机的设计制作 | 第64-65页 |
| 7.2 行走实验 | 第65-68页 |
| 7.2.1 直行实验 | 第65-67页 |
| 7.2.2 转弯实验 | 第67-68页 |
| 7.2.3实验结论 | 第68页 |
| 7.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
