| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和课题意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 EMB执行器国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 EMB系统性能分析与优化国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第12-14页 |
| 2 EMB执行器总体设计及CAD建模 | 第14-30页 |
| 2.1 EMB执行器总体设计要求 | 第14页 |
| 2.2 EMB执行器整体方案 | 第14-15页 |
| 2.3 EMB执行器设计计算 | 第15-26页 |
| 2.3.1 EMB执行器设计目标 | 第16-18页 |
| 2.3.2 滚珠丝杆选型 | 第18-23页 |
| 2.3.3 力矩电机选型 | 第23页 |
| 2.3.4 行星齿轮减速器参数设计 | 第23-26页 |
| 2.4 EMB执行器CAD建模 | 第26-28页 |
| 2.4.1 CAD建模思想 | 第26-27页 |
| 2.4.2 EMB执行器CAD模型的建立 | 第27-28页 |
| 2.5 EMB执行器实物图 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 EMB系统动力学建模与性能分析 | 第30-48页 |
| 3.1 多体系统动力学软件简介 | 第30-31页 |
| 3.2 EMB系统动力学建模 | 第31-41页 |
| 3.2.1 模型的简化 | 第31-32页 |
| 3.2.2 施加约束 | 第32-33页 |
| 3.2.3 齿轮传动模型的建立 | 第33-40页 |
| 3.2.4 其他参数的定义 | 第40-41页 |
| 3.3 EMB执行器性能仿真分析 | 第41-45页 |
| 3.3.1 EMB性能仿真结果分析 | 第42-44页 |
| 3.3.2 影响性能的因素分析 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-48页 |
| 4 EMB执行器试验台设计与性能测试 | 第48-60页 |
| 4.1 EMB执行器试验台总体方案 | 第48页 |
| 4.2 试验台设计 | 第48-52页 |
| 4.2.1 试验台机械部分设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 试验台硬件设备选型 | 第49-52页 |
| 4.3 性能测试结果及分析 | 第52-58页 |
| 4.3.1 EMB执行器驱动电机特性试验 | 第52-56页 |
| 4.3.2 EMB执行器性能试验 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 EMB综合性能优化 | 第60-78页 |
| 5.1 电机选型优化 | 第60-62页 |
| 5.1.1 力矩电机选型要求 | 第60页 |
| 5.1.2 力矩电机选型优化 | 第60-62页 |
| 5.2 EMB结构优化 | 第62-77页 |
| 5.2.1 优化设计的数学模型 | 第62-63页 |
| 5.2.2 制动钳体的结构优化 | 第63-68页 |
| 5.2.3 导向套筒的结构优化 | 第68-73页 |
| 5.2.4 电机转子的结构优化 | 第73-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 不足与展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |