| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态分析 | 第14-18页 |
| 1.2.1 水下机器人中的可调螺距螺旋桨机构 | 第14-17页 |
| 1.2.2 具有一维移动和二维转动的并联机构 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 变距机构与具有可调螺距螺旋桨的水下机器人设计 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 变距机构的方案设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 变距机构方案比较 | 第20-22页 |
| 2.2.2 倾斜盘与桨叶螺距角的运动关系 | 第22-23页 |
| 2.3 用于变距的并联机构构型创新设计 | 第23-29页 |
| 2.3.1 并联机构的支链类型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 并联机构的构型创新设计 | 第24-27页 |
| 2.3.3 PS-RRS-2RUS并联机构的自由度计算 | 第27-29页 |
| 2.4 具有可调螺距螺旋桨的水下机器人设计 | 第29-32页 |
| 2.4.1 调距螺旋桨在水下机器人中的布置 | 第29-30页 |
| 2.4.2 具有可调螺距螺旋桨的水下机器人运动协调控制 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 PS-RRS-2RUS并联机构的运动学和动力学建模 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 PS-RRS-2RUS并联机构的运动学建模 | 第34-42页 |
| 3.2.1 坐标变换矩阵 | 第34-35页 |
| 3.2.2 运动学逆解 | 第35-38页 |
| 3.2.3 速度雅克比矩阵 | 第38-42页 |
| 3.3 PS-RRS-2RUS并联机构的动力学建模 | 第42-47页 |
| 3.3.1 PS-RRS-2RUS并联机构的速度与加速度映射 | 第42-45页 |
| 3.3.2 PS-RRS-2RUS并联机构的受力分析 | 第45-46页 |
| 3.3.3 PS-RRS-2RUS并联机构的动力学模型 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 PS-RRS-2RUS并联机构的运动性能分析 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 PS-RRS-2RUS并联机构的奇异性 | 第48-50页 |
| 4.2.1 雅克比矩阵的代数行列式 | 第48-50页 |
| 4.2.2 奇异位形示例 | 第50页 |
| 4.3 PS-RRS-2RUS并联机构的工作空间 | 第50-54页 |
| 4.3.1 工作空间影响因素 | 第50-52页 |
| 4.3.2 工作空间求解 | 第52-54页 |
| 4.4 PS-RRS-2RUS并联机构的灵巧性 | 第54-55页 |
| 4.4.1 灵巧性建模 | 第54-55页 |
| 4.4.2 实例分析 | 第55页 |
| 4.5 PS-RRS-2RUS并联机构的静刚度 | 第55-57页 |
| 4.5.1 静刚度建模 | 第55-56页 |
| 4.5.2 实例分析 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 PS-RRS-2RUS并联机构的虚拟样机建模与控制仿真 | 第58-68页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 虚拟样机模型 | 第58-61页 |
| 5.2.1 SimMechanics基本模块 | 第58-59页 |
| 5.2.2 PS-RRS-2RUS并联机构的简化 | 第59-60页 |
| 5.2.3 PS-RRS-2RUS并联机构的SimMechanics模型 | 第60-61页 |
| 5.3 PS-RRS-2RUS并联机构的运动学和动力学仿真验证 | 第61-63页 |
| 5.3.1 PS-RRS-2RUS并联机构的运动学和动力学分析 | 第61-63页 |
| 5.3.2 PS-RRS-2RUS并联机构的运动学和动力学仿真验证 | 第63页 |
| 5.4 PS-RRS-2RUS并联机构的模型控制仿真分析 | 第63-67页 |
| 5.4.1 机构控制策略 | 第63-64页 |
| 5.4.2 基于铰点空间的PID控制器设计 | 第64-65页 |
| 5.4.3 PS-RRS-2RUS并联机构控制仿真 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文与参加科研情况 | 第78-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |
| 附录A | 第80-81页 |
| 附录B | 第81-82页 |
| 学位论文评阋及答辩情况表 | 第82页 |
