| 第一章 绪 论 | 第5-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第5-8页 |
| 1.1.1 移动机器人的研究 | 第5页 |
| 1.1.2 多移动机器人协调系统 | 第5-7页 |
| 1.1.3 移动机器人路径规划算法与导航系统 | 第7-8页 |
| 1.2 课题的国内外研究概况 | 第8-14页 |
| 1.2.1 多移动机器人协调系统 | 第8-10页 |
| 1.2.2 移动机器人导航系统 | 第10-13页 |
| 1.2.3 移动机器人路径规划方法 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 多移动机器人导航系统 | 第16-22页 |
| 2.1 多移动机器人导航系统总体设计 | 第16页 |
| 2.2 环境的建立 | 第16-19页 |
| 2.2.1 地图信息数据库的建立 | 第17-19页 |
| 2.2.2 拓扑图的生成 | 第19页 |
| 2.3 全局路径规划算法 | 第19-20页 |
| 2.4 局部路径规划算法 | 第20页 |
| 2.5 多移动机器人导航系统的应用 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 改进动态规划算法 | 第22-33页 |
| 3.1 动态规划的基本概念 | 第22-27页 |
| 3.1.1 动态规划的发展及研究内容 | 第22-23页 |
| 3.1.2 动态规划的基本思想 | 第23页 |
| 3.1.3 动态规划模型的基本要素 | 第23-27页 |
| 3.2 动态规划的基本定理和基本方程 | 第27-28页 |
| 3.3 改进的动态规划算法 | 第28-31页 |
| 3.3.1 改进动态规划算法的基本思想 | 第28页 |
| 3.3.2 改进动态规划算法的基本步骤 | 第28-30页 |
| 3.3.3 改进动态规划算法的程序流程图 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 利用人工势场法解决局部路径规划问题 | 第33-40页 |
| 4.1 人工势场法简述: | 第33-34页 |
| 4.2 势函数的确定 | 第34-36页 |
| 4.2.1 斥力势函数的选取 | 第34-35页 |
| 4.2.2 引力势函数的选取 | 第35-36页 |
| 4.3 利用人工势场法解决局部路径规划问题 | 第36-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 仿真实验研究 | 第40-58页 |
| 5.1 分布式多移动机器人仿真系统 | 第40-46页 |
| 5.1.1 分布式多移动机器人仿真系统总体设计 | 第40-41页 |
| 5.1.2 服务器模块 | 第41-43页 |
| 5.1.3 机器人模块 | 第43-45页 |
| 5.1.4 显示模块和通信模块 | 第45-46页 |
| 5.2 全局路径规划算法实验 | 第46-47页 |
| 5.3 局部路径规划算法实验 | 第47-50页 |
| 5.4 多移动机器人导航与路径规划算法实验 | 第50-57页 |
| 5.4.1 多个机器人在同一工作空间中的路径规划实验 | 第50-51页 |
| 5.4.2 动态权重对多机器人路径规划系统的影响 | 第51-54页 |
| 5.4.3 多移动机器人追逐实验 | 第54-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 全文总结 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致 谢 | 第65-66页 |
| 摘 要 | 第66-69页 |
| Abstract | 第69页 |
| 原创声明 | 第72页 |