| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 课题来源与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 论文结构与主要内容 | 第10-12页 |
| 第二章 移动机器人定位系统平台 | 第12-16页 |
| 2.1 引言 | 第12-13页 |
| 2.2 移动机器人定位系统结构 | 第13页 |
| 2.3 基于航迹推算的定位原理 | 第13-14页 |
| 2.4 基于视觉的定位 | 第14-15页 |
| 2.5 基于多传感器信息融合的定位 | 第15-16页 |
| 第三章 光纤陀螺仪工作原理与及其选型 | 第16-26页 |
| 3.1 光纤陀螺仪的工作原理 | 第16-19页 |
| 3.1.1 Sagnac效应 | 第16-17页 |
| 3.1.2 光纤陀螺仪的工作原理 | 第17-19页 |
| 3.2 光纤陀螺仪选型 | 第19-26页 |
| 3.2.1 引言 | 第19页 |
| 3.2.2 E.core RD1000光纤陀螺仪 | 第19-21页 |
| 3.2.3 E.core RD1000的串口通信与程序实现 | 第21-26页 |
| 第四章 光纤陀螺仪误差分析及误差对定位的影响 | 第26-32页 |
| 4.1 光纤陀螺仪误差分析 | 第26-29页 |
| 4.1.1 引言 | 第26-27页 |
| 4.1.2 随机误差 | 第27-28页 |
| 4.1.3 常值漂移 | 第28页 |
| 4.1.4 温度的影响 | 第28-29页 |
| 4.1.5 其它 | 第29页 |
| 4.2 光纤误差对移动机器人定位的影响 | 第29-30页 |
| 4.3 在移动机器人定位系统中如何有效地利用光纤陀螺仪 | 第30-32页 |
| 第五章 光纤陀螺仪漂移误差实时建模 | 第32-53页 |
| 5.1 引言 | 第32页 |
| 5.2 时间序列分析与ARMA模型 | 第32-37页 |
| 5.2.1 时间序列分析简介 | 第32-33页 |
| 5.2.2 ARMA(n，m)模型和建模步骤 | 第33-37页 |
| 5.3 基于ARMA光纤陀螺仪漂移误差建模 | 第37-49页 |
| 5.3.1 光纤陀螺仪漂移数据的采集 | 第38-40页 |
| 5.3.2 数据的检验与预处理 | 第40-43页 |
| 5.3.3 模型参数的估计 | 第43-47页 |
| 5.3.4 模型定阶与模型适用性检验 | 第47-49页 |
| 5.4 基于RLS在线校正的光纤陀螺仪误差模型 | 第49-53页 |
| 5.4.1 引言 | 第49页 |
| 5.4.2 基于RLS在线模型参数校正 | 第49-50页 |
| 5.4.3 移动机器人定位与误差模型实时校正 | 第50-53页 |
| 第六章 结论与展望 | 第53-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果目录 | 第61页 |