| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 航拍平台 | 第15-19页 |
| 1.2.2 姿态稳定平台 | 第19-20页 |
| 1.2.3 GPS 导航系统 | 第20-21页 |
| 1.2.4 数字相机标定 | 第21-22页 |
| 1.2.5 影像快速匹配 | 第22-23页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 无人飞艇设计 | 第25-37页 |
| 2.1 概述 | 第25-26页 |
| 2.2 无人飞艇低空摄影测量优势分析 | 第26-27页 |
| 2.3 自制飞艇设计 | 第27-31页 |
| 2.3.1 飞艇总体设计 | 第28-29页 |
| 2.3.2 飞艇艇囊设计 | 第29-30页 |
| 2.3.3 尾翼设计 | 第30页 |
| 2.3.4 发动机吊舵设计 | 第30-31页 |
| 2.4 飞行控制系统设计 | 第31-34页 |
| 2.4.1 飞行控制系统组成 | 第31-33页 |
| 2.4.2 飞行控制系统工作原理 | 第33-34页 |
| 2.5 基于 Fetion 及 GoogleMap 的远程监控 | 第34-36页 |
| 2.5.1 系统构成 | 第34页 |
| 2.5.2 移动终端 | 第34-35页 |
| 2.5.3 PC 端 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 双陀螺姿态稳定平台 | 第37-54页 |
| 3.1 概述 | 第37页 |
| 3.2 稳定平台总体结构设计 | 第37-38页 |
| 3.3 机械结构分析与设计 | 第38-40页 |
| 3.3.1 机械谐振分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 三轴平台建模 | 第40页 |
| 3.4 MEMS 陀螺误差处理 | 第40-50页 |
| 3.4.1 MEMS 陀螺原理 | 第40-42页 |
| 3.4.2 MEMS 陀螺的随机漂移误差处理 | 第42-47页 |
| 3.4.3 MEMS 陀螺标度因数误差及分段插值补偿 | 第47-50页 |
| 3.5 稳定平台控制系统 | 第50-53页 |
| 3.5.1 控制系统总体设计 | 第50-51页 |
| 3.5.2 陀螺仪选型 | 第51-52页 |
| 3.5.3 控制系统软件设计 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 多 GPS 导航定位系统 | 第54-71页 |
| 4.1 导航型 GPS 的数据处理 | 第54-58页 |
| 4.1.1 导航型 GPS 的数据格式 | 第54-56页 |
| 4.1.2 提高导航型 GPS 定位精度的一般方法 | 第56-57页 |
| 4.1.3 坐标转换 | 第57-58页 |
| 4.2 多 GPS 系统设计 | 第58-59页 |
| 4.2.1 系统设计 | 第58页 |
| 4.2.2 GPS 芯片选择说明 | 第58-59页 |
| 4.3 自由网平差 | 第59-65页 |
| 4.3.1 直接解法 | 第60-62页 |
| 4.3.2 附加条件法（伪观测值法） | 第62-64页 |
| 4.3.3 精度评定 | 第64页 |
| 4.3.4 说明 | 第64-65页 |
| 4.4 多 GPS 系统精度分析 | 第65-69页 |
| 4.4.1 点位布置 | 第65-68页 |
| 4.4.2 实测精度分析 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 相机在线标定技术研究 | 第71-90页 |
| 5.1 概述 | 第71-72页 |
| 5.2 基本理论与方法 | 第72-82页 |
| 5.2.1 相机定标技术方法体系 | 第72-73页 |
| 5.2.2 几何定标技术 | 第73-77页 |
| 5.2.3 影像特性检测技术 | 第77-82页 |
| 5.3 定标实验场 | 第82-86页 |
| 5.3.1 地面控制点实验场建标 | 第82-84页 |
| 5.3.2 分辨率检测试验场建标 | 第84-86页 |
| 5.4 航摄相机相关参数计算 | 第86-87页 |
| 5.4.1 像幅尺寸 | 第86页 |
| 5.4.2 像幅尺寸与 CCD 尺寸的关系 | 第86-87页 |
| 5.4.3 实地、像片、CCD 像面距离关系 | 第87页 |
| 5.4.4 立体像对高程精度估算 | 第87页 |
| 5.4.6 参数应用 | 第87页 |
| 5.5 在线标定实验 | 第87-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 基于 POS 数据的 SIFT 特征匹配 | 第90-109页 |
| 6.1 POS 系统概述 | 第90-93页 |
| 6.1.1 POS 系统简介 | 第90页 |
| 6.1.2 POS 系统在目前摄影测量中的应用现状 | 第90-92页 |
| 6.1.3 POS 数据应用中存在的问题 | 第92-93页 |
| 6.2 SIFT 特征匹配 | 第93-105页 |
| 6.2.1 尺度空间的极值探测 | 第94-99页 |
| 6.2.2 关键点的精确定位 | 第99-101页 |
| 6.2.3 确定关键点的主方向 | 第101-102页 |
| 6.2.4 关键点的描述 | 第102-103页 |
| 6.2.5 SIFT 特征向量长度的归一化处理 | 第103页 |
| 6.2.6 SIFT 特征向量的匹配 | 第103-104页 |
| 6.2.7 SIFT 算法的简化 | 第104-105页 |
| 6.3 基于 POS 数据的 SIFT 特征匹配 | 第105-107页 |
| 6.3.1 基于 POS 数据的匹配策略 | 第105-106页 |
| 6.3.2 粗差剔除 | 第106-107页 |
| 6.3.3 程序设计及实验 | 第107页 |
| 6.4 本章小结 | 第107-109页 |
| 第七章 无人飞艇低空摄影测量实验 | 第109-121页 |
| 7.1 实验目的 | 第109页 |
| 7.2 实验概况 | 第109-111页 |
| 7.2.1 测区概况 | 第109页 |
| 7.2.2 项目完成情况 | 第109-110页 |
| 7.2.3 各工序投入情况 | 第110页 |
| 7.2.4 资料利用情况 | 第110页 |
| 7.2.5 飞行基本参数 | 第110页 |
| 7.2.6 实验时间 | 第110-111页 |
| 7.3 技术设计执行情况 | 第111-113页 |
| 7.3.1 实验依据 | 第111页 |
| 7.3.2 实验流程 | 第111页 |
| 7.3.3 外业测量 | 第111-112页 |
| 7.3.4 实验影像 | 第112-113页 |
| 7.4 实验结果 | 第113-121页 |
| 7.4.1 飞艇性能 | 第113-114页 |
| 7.4.2 姿态控制系统 | 第114页 |
| 7.4.3 多 GPS 定位系统 | 第114-115页 |
| 7.4.4 相机在线标定 | 第115-116页 |
| 7.4.5 地形成图精度分析 | 第116-121页 |
| 总结与展望 | 第121-123页 |
| 论文总结 | 第121-122页 |
| 存在问题与下一步工作展望 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-133页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
