室内机器人超声测距和定位算法的研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 室内机器人定位的研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 定位方法的研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 航位推算定位 | 第14-15页 |
| 1.2.2 全球和局域导航系统 | 第15-16页 |
| 1.2.3 地图匹配定位 | 第16页 |
| 1.2.4 基于路标的定位 | 第16-19页 |
| 1.2.5 组合定位方法 | 第19页 |
| 1.3 机器人定位算法的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的研究目的及内容 | 第20-22页 |
| 第二章 室内机器人定位系统 | 第22-32页 |
| 2.1 基于路标的射频超声定位方法 | 第22-25页 |
| 2.1.1 定位方法 | 第22-23页 |
| 2.1.2 射频超声定位 | 第23-25页 |
| 2.2 室内机器人定位系统 | 第25-29页 |
| 2.2.1 室内机器人定位系统的定位方式 | 第25-26页 |
| 2.2.2 Active Bat系统 | 第26页 |
| 2.2.3 Cricket系统 | 第26-27页 |
| 2.2.4 本文提出的射频超声定位系统 | 第27-29页 |
| 2.3 系统的硬软件结构 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 超声测距的设计及实验分析 | 第32-57页 |
| 3.1 超声波的特性研究 | 第32-33页 |
| 3.1.1 超声波简介 | 第32页 |
| 3.1.2 超声波的基本性质 | 第32-33页 |
| 3.2 超声波传感器介绍 | 第33-37页 |
| 3.2.1 超声波传感器的结构 | 第33-34页 |
| 3.2.2 超声传感器的主要参数指标 | 第34-35页 |
| 3.2.3 超声测距的原理 | 第35-36页 |
| 3.2.4 测量盲区 | 第36-37页 |
| 3.3 超声测距的硬件设计和软件设计 | 第37-52页 |
| 3.3.1 本文的超声测距设计 | 第37-40页 |
| 3.3.2 单片机控制模块 | 第40-43页 |
| 3.3.3 超声波发射模块 | 第43-47页 |
| 3.3.3.1 TC4428A简介 | 第44-45页 |
| 3.3.3.2 CD4052简介 | 第45-46页 |
| 3.3.3.3 超声波的发射程序 | 第46-47页 |
| 3.3.4 超声波接收模块 | 第47-48页 |
| 3.3.5 温度检测模块 | 第48-50页 |
| 3.3.6 显示模块 | 第50-52页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第52-56页 |
| 3.4.1 自发自收测距实验 | 第52-54页 |
| 3.4.2 一发一收测距实验 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 机器人定位算法的设计 | 第57-68页 |
| 4.1 贝叶斯滤波原理 | 第57-58页 |
| 4.2 本文选择的滤波算法 | 第58-59页 |
| 4.3 KF滤波算法 | 第59-61页 |
| 4.3.1 定位模型 | 第59-60页 |
| 4.3.2 卡尔曼滤波算法的计算过程 | 第60-61页 |
| 4.4 SRL算法 | 第61-62页 |
| 4.5 本文的算法 | 第62-63页 |
| 4.6 仿真结果及分析 | 第63-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 主要工作总结 | 第68页 |
| 5.2 本文的改进同点 | 第68-69页 |
| 5.3 未来工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 发表论文 | 第74页 |
