| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 INS/GPS组合导航概述 | 第10-16页 |
| 1.2.1 惯性导航 | 第10-13页 |
| 1.2.2 全球定位系统 | 第13-14页 |
| 1.2.3 组合导航 | 第14-16页 |
| 1.2.4 国内外INS/GPS组合导航研究发展及现状 | 第16页 |
| 1.3 卡尔曼滤波概述 | 第16-19页 |
| 1.3.1 卡尔曼滤波介绍 | 第18页 |
| 1.3.2 无迹卡尔曼滤波介绍 | 第18-19页 |
| 1.4 国内外初始对准研究发展及现状 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2 捷联式惯性导航计算及仿真 | 第22-35页 |
| 2.1 惯性导航计算过程 | 第22-27页 |
| 2.1.1 导航用坐标系 | 第23-24页 |
| 2.1.2 捷联惯性导航算法 | 第24-26页 |
| 2.1.3 毕卡求解法求解姿态矩阵 | 第26-27页 |
| 2.2 惯性导航仿真 | 第27-34页 |
| 2.2.1 建立飞行路径与姿态角模型 | 第27-29页 |
| 2.2.2 建立加速度计与陀螺仪模型 | 第29-30页 |
| 2.2.3 导航计算仿真 | 第30-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 初始对准计算 | 第35-46页 |
| 3.1 误差方程的建立 | 第35-41页 |
| 3.1.1 位置误差方程 | 第36页 |
| 3.1.2 速度误差方程 | 第36-38页 |
| 3.1.3 姿态误差方程 | 第38-39页 |
| 3.1.4 惯性导航系统的误差模型 | 第39-41页 |
| 3.2 初始对准 | 第41-46页 |
| 3.2.1 粗对准计算 | 第41-42页 |
| 3.2.2 精对准误差方程建立 | 第42-43页 |
| 3.2.3 精对准实验 | 第43-46页 |
| 4 卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用 | 第46-61页 |
| 4.1 线性离散卡尔曼滤波 | 第46-48页 |
| 4.2 自适应卡尔曼滤波 | 第48-51页 |
| 4.2.1 基于新息协方差的渐消卡尔曼滤波 | 第48-51页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航的跑车实验 | 第51-60页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波的组合导航实现 | 第51-59页 |
| 4.3.2 结果分析 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 无迹卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用 | 第61-70页 |
| 5.1 无迹卡尔曼滤波采样方法 | 第61-64页 |
| 5.1.1 UT变换原理 | 第61-62页 |
| 5.1.2 对称采样 | 第62页 |
| 5.1.3 最小偏度单形采样 | 第62-63页 |
| 5.1.4 比例修正 | 第63-64页 |
| 5.2 无迹卡尔曼滤波计算过程 | 第64-65页 |
| 5.3 基于UKF的INS/GPS组合导航的跑车实验 | 第65-69页 |
| 5.3.1 四阶龙格-库塔法介绍 | 第66页 |
| 5.3.2 实验分析 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 附录 | 第77-94页 |
| 附录1 惯性导航仿真程序 | 第77-82页 |
| 附录2 精对准程序 | 第82-86页 |
| 附录3 卡尔曼滤波在车载组合导航中的应用程序 | 第86-91页 |
| 附录4 自适应卡尔曼滤波程序 | 第91-92页 |
| 附录5 改进的自适应卡尔曼滤波程序 | 第92-94页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
