大蒜播种机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究的目的与意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·研究的内容 | 第12-14页 |
| 第二章 大蒜播种机器人总体方案的设计 | 第14-26页 |
| ·蒜瓣外形特性及播种的要求 | 第15-18页 |
| ·蒜瓣外形尺寸的测量与分析 | 第15-16页 |
| ·大蒜播种机器人的农艺要求 | 第16-18页 |
| ·大蒜播种机器人机械方案的设计 | 第18-23页 |
| ·大蒜播种机器人的车体构建 | 第18-19页 |
| ·排种器的设计 | 第19-21页 |
| ·大蒜鳞芽的识别装置 | 第21页 |
| ·插播机构的设计 | 第21-23页 |
| ·大蒜播种机器人的机械工作过程 | 第23页 |
| ·大蒜播种机器人的控制系统的方案设计 | 第23-25页 |
| ·大蒜播种机器人控制系统的基本组成 | 第23-24页 |
| ·大蒜机器人控制系统的原理 | 第24-25页 |
| ·大蒜播种机器人的跟踪系统 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 大蒜播种机器人路径跟踪的算法研究 | 第26-37页 |
| ·大蒜播种机器人定位及姿态控制研究 | 第26-29页 |
| ·大蒜播种机器人的定位原理 | 第26-27页 |
| ·三点定位算法的实现 | 第27-29页 |
| ·大蒜播种机器人路径跟踪的实现 | 第29-36页 |
| ·机器人路径跟踪工作目标区坐标的建立 | 第30-32页 |
| ·机器人路径跟踪的拟合 | 第32-35页 |
| ·机器人路径跟踪的实现 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 大蒜播种机器人跟踪系统的硬件设计 | 第37-46页 |
| ·硬件的选择 | 第37-39页 |
| ·传感器的选择 | 第37页 |
| ·单片机的选择 | 第37-38页 |
| ·ADC0832 | 第38页 |
| ·异步串行收发器Max232 | 第38页 |
| ·电机驱动协议板 | 第38-39页 |
| ·跟踪系统的硬件设计 | 第39-45页 |
| ·电源及主控系统外围电路的设计 | 第39-40页 |
| ·激光信号采集电路 | 第40-41页 |
| ·机器人速度显示电路 | 第41-42页 |
| ·通讯电路 | 第42页 |
| ·机器人电机驱动 | 第42-45页 |
| ·定位跟踪系统软件设计 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 大蒜播种机器人跟踪系统的模拟实验 | 第46-50页 |
| ·算法研究模拟实验 | 第46-47页 |
| ·实验条件 | 第46-47页 |
| ·实验目的 | 第47页 |
| ·实验结果与分析 | 第47页 |
| ·路径跟踪实验 | 第47-49页 |
| ·实验条件 | 第47-48页 |
| ·实验目的 | 第48页 |
| ·实验结果与分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 结论和展望 | 第50-51页 |
| ·结论 | 第50页 |
| ·展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 附录 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 个人简介 | 第56页 |
