智能助行机器人及其运动控制研究

摘要	第4-5页
ABSTRACT	第5-6页
1 绪论	第9-21页
1.1 智能助行机器人研究的背景与意义	第9-11页
1.2 智能助行机器人的国内外研究现状	第11-15页
1.3 智能助行机器人现有研究的不足	第15-16页
1.4 本文智能助行机器人的研究方案	第16-18页
1.5 本文研究内容及其组织安排	第18-21页
2 智能助行机器人机械结构设计	第21-30页
2.1 助行机器人整机结构设计	第21-26页
2.2 人机交互力传感机构的设计	第26-29页
2.3 本章小结	第29-30页
3 智能助行机器人感知与控制系统	第30-50页
3.1 感知和控制系统概览	第30-31页
3.2 信号采集系统	第31-36页
3.3 下位机系统	第36-40页
3.4 上位机硬件系统	第40-43页
3.5 上位机软件系统	第43-47页
3.6 通信协议	第47-49页
3.7 本章小结	第49-50页
4 人机交互运动控制算法	第50-68页
4.1 机器人系统坐标系定义及其运动学方程	第50-51页
4.2 人体运动意图辨识的建模推导	第51-58页
4.3 导纳控制相关算法研究	第58-63页
4.4 斜坡重力补偿算法	第63-64页
4.5 死区处理和饱和处理	第64-66页
4.6 整机控制流程	第66-67页
4.7 本章小结	第67-68页
5 实验结果与分析	第68-80页
5.1 基本助力行走实验	第68-72页
5.2 变阻尼导纳控制实验	第72-76页
5.3 斜坡重力补偿实验	第76-79页
5.4 本章小结	第79-80页
6 总结与展望致谢	第80-82页
致谢	第82-83页
参考文献	第83-88页
附录I 攻读硕士期间发表的文章	第88页