6-DOF工业机器人的工作空间与灵巧性分析及其应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题概述 | 第8-10页 |
| 1.2 工业机器人运动学分析研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 本文的主要工作与结构 | 第14-16页 |
| 2 工业机器人运动学建模 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 工业机器人正运动学建模方法与模型的建立 | 第16-23页 |
| 2.3 工业机器人逆运动学建模方法 | 第23-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 工业机器人工作空间分析 | 第28-35页 |
| 3.1 工业机器人工作空间分析的方法 | 第28-30页 |
| 3.2 IRB6650S工业机器人工作空间的分析 | 第30页 |
| 3.3 UR5工业机器人工作空间的分析 | 第30-32页 |
| 3.4 STANFORD工业机器人工作空间的分析 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 工业机器人灵巧性分析 | 第35-46页 |
| 4.1 工业机器人灵巧性分析的方法 | 第35-38页 |
| 4.2 IRB6650S工业机器人灵巧性的分析 | 第38-40页 |
| 4.3 UR5工业机器人灵巧性的分析 | 第40-42页 |
| 4.4 STANFORD工业机器人灵巧性的分析 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 5 工业机器人工作空间与灵巧性的应用 | 第46-57页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 工业机器人的尺寸优化 | 第46-52页 |
| 5.3 工业机器人的构形优化 | 第52-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 全文总结 | 第57页 |
| 6.2 研究展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
