| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 变胞机构研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 运动分岔机构的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 应用现状 | 第17-20页 |
| 1.4 研究内容 | 第20-22页 |
| 2 含有奇异闭链的并联机构方案的提出 | 第22-40页 |
| 2.1 螺旋理论 | 第22-24页 |
| 2.2 具有奇异特性的单环闭链单元的分析 | 第24-33页 |
| 2.2.1 一类副支链铰接的奇异闭链 | 第25-32页 |
| 2.2.2 含有二类副支链铰接的奇异闭链 | 第32-33页 |
| 2.3 新型3-R(P)RPS并联机构构型 | 第33-38页 |
| 2.3.1 新型3-R(P)RPS的装配条件 | 第34页 |
| 2.3.2 新型3-R(P)RPS的自由度分析 | 第34-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 3 新型3-R(P)RPS并联机构的运动学分析 | 第40-52页 |
| 3.1 并联机构动平台的位姿描述 | 第40-41页 |
| 3.2 动平台位姿参数的解耦特性 | 第41-43页 |
| 3.3 机构位置分析 | 第43-47页 |
| 3.3.1 位置反解 | 第43-45页 |
| 3.3.2 位置正解 | 第45-46页 |
| 3.3.3 位置正反解数值算例 | 第46-47页 |
| 3.4 新型3-R(P)RPS并联机构的速度分析 | 第47-49页 |
| 3.5 新型3-R(P)RPS并联机构的加速度分析 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 新型3-R(P)RPS并联机构性能分析 | 第52-68页 |
| 4.1 并联机构的工作空间 | 第52-53页 |
| 4.2 新型3-R(P)RPS并联机构工作空间分析 | 第53-61页 |
| 4.2.1 工作空间结构约束条件 | 第53-54页 |
| 4.2.2 工作空间搜索算法及计算实例 | 第54-58页 |
| 4.2.3 机构结构参数对工作空间影响 | 第58-59页 |
| 4.2.4 新型工作空间表示法 | 第59-61页 |
| 4.3 新型3-R(P)RPS并联机构奇异性分析 | 第61-62页 |
| 4.3.1 奇异性分类 | 第61-62页 |
| 4.3.2 新型3-R(P)RPS并联机构奇异性分析 | 第62页 |
| 4.4 新型3-R(P)RPS并联机构灵巧度分析 | 第62-65页 |
| 4.5 新型3-R(P)RPS并联机构静刚度分析 | 第65-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 新型3-R(P)RPS并联机构的结构参数优化设计 | 第68-76页 |
| 5.1 结构参数及约束条件 | 第68-69页 |
| 5.1.1 机构结构参数的选取及自变量区间 | 第68-69页 |
| 5.2 目标函数的建立 | 第69-70页 |
| 5.3 基于遗传算法的参数优化实例 | 第70-75页 |
| 5.3.1 遗传算法 | 第70-72页 |
| 5.3.2 结构参数优化实例 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 6 新型3-R(P)RPS并联机构虚拟样机仿真与轨迹规划 | 第76-90页 |
| 6.1 并联机构虚拟样机的仿真流程 | 第76-77页 |
| 6.2 新型3-R(P)RPS并联机构虚拟样机建立 | 第77-78页 |
| 6.3 新型3-R(P)RPS并联机构虚拟样机仿真分析 | 第78-83页 |
| 6.3.1 机构沿X轴Z轴平移运动仿真 | 第78-80页 |
| 6.3.2 绕X轴和Z轴旋转运动的仿真 | 第80-83页 |
| 6.4 新型3-R(P)RPS并联机构的轨迹规划 | 第83-89页 |
| 6.4.1 轨迹规划 | 第84-85页 |
| 6.4.2 仿真研究 | 第85-89页 |
| 6.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 7 结论与展望 | 第90-92页 |
| 7.1 工作总结 | 第90-91页 |
| 7.2 研究展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 附录A | 第96-98页 |
| 作者简历 | 第98-100页 |
| 学位论文数据集 | 第100页 |
