| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-20页 |
| 1.1.1 国际研究现状及发展趋势 | 第11-18页 |
| 1.1.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.1.3 现有对位技术的局限性 | 第19-20页 |
| 1.2 课题来源 | 第20页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 高精度对位检测系统静力学及静态特性分析 | 第23-39页 |
| 2.1 面向微装配的高精度对位检测系统要求 | 第23-26页 |
| 2.1.1 装配目标与技术要求 | 第23-24页 |
| 2.1.2 高精度对位检测仪的结构功能 | 第24-25页 |
| 2.1.3 高精度对位检测仪的装配流程 | 第25-26页 |
| 2.2 高精度对位检测系统静力学分析 | 第26-35页 |
| 2.2.1 结构静力学分析理论基础 | 第26-27页 |
| 2.2.2 高精度对位检测系统静力学分析 | 第27-30页 |
| 2.2.3 系统核心部件静力学特性分析 | 第30-35页 |
| 2.3 力检测系统静态特性分析 | 第35-38页 |
| 2.4 章节总结 | 第38-39页 |
| 第3章 高精度对位检测系统动力学特性分析 | 第39-55页 |
| 3.1 模态分析基础理论 | 第39-40页 |
| 3.2 试验模态分析 | 第40-48页 |
| 3.2.1 试验平台的搭建 | 第41-43页 |
| 3.2.2 预实验 | 第43-44页 |
| 3.2.3 试验模态分析 | 第44-48页 |
| 3.3 有限元模态分析 | 第48-52页 |
| 3.3.1 仿真模型精简条件 | 第48-50页 |
| 3.3.2 仿真模型的建立 | 第50-52页 |
| 3.3.3 有限元模态分析与试验模态分析结果对比 | 第52页 |
| 3.4 章节总结 | 第52-55页 |
| 第4章 轴孔装配过程力与状态分析 | 第55-73页 |
| 4.1 轴孔装配力学模型 | 第55-66页 |
| 4.1.1 无倒角轴孔装配可行域 | 第57-60页 |
| 4.1.2 无倒角轴孔装配力学模型 | 第60-65页 |
| 4.1.3 有倒角轴孔装配力学模型 | 第65-66页 |
| 4.2 轴孔装配装配力-位姿映射关系研究 | 第66-70页 |
| 4.2.1 一点接触阶段装配力-位姿映射关系研究 | 第66-69页 |
| 4.2.2 两点接触阶段装配力-位姿映射关系研究 | 第69-70页 |
| 4.3 基于微力-微位姿映射关系的高精度对位方法 | 第70-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 基于微力-微位姿映射关系的对位方法实验研究 | 第73-93页 |
| 5.1 基于“视觉+力觉”的轴孔装配实验平台 | 第73-81页 |
| 5.1.1 装配力测量实验平台 | 第73-76页 |
| 5.1.2 夹持器刚度测量实验 | 第76-77页 |
| 5.1.3 轴孔同轴对位标定 | 第77-81页 |
| 5.2 轴孔装配力学模型验证实验 | 第81-91页 |
| 5.2.1 发生两点接触的临界插入深度判定条件验证 | 第83-84页 |
| 5.2.2 装配力学模型的验证 | 第84-86页 |
| 5.2.3 基于装配力-位姿的映射关系的对位方法精度验证 | 第86-91页 |
| 5.3 本章小结 | 第91-93页 |
| 第6章 总结与展望 | 第93-97页 |
| 6.1 本文主要研究内容 | 第93-94页 |
| 6.2 本文主要创新点 | 第94-95页 |
| 6.3 需要进一步研究的问题 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
