| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-10页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第9-10页 |
| 第2章 AGV的机械结构及其动力学方程 | 第10-16页 |
| 2.1 AGV移动平台的整体介绍 | 第10-11页 |
| 2.2 麦克纳姆轮的研究 | 第11-12页 |
| 2.3 AGV的动力学方程 | 第12-14页 |
| 2.4 本章小结 | 第14-16页 |
| 第3章 AGV定位系统的研究与开发 | 第16-44页 |
| 3.1 激光定位系统的研究与开发 | 第16-24页 |
| 3.1.1 激光定位系统的研究意义 | 第16-17页 |
| 3.1.2 激光定位系统运行原理 | 第17-18页 |
| 3.1.3 激光定位系统控制器硬件设计 | 第18-22页 |
| 3.1.4 激光定位系统的算法设计 | 第22-24页 |
| 3.1.5 激光定位的软件设计 | 第24页 |
| 3.2 基于图像识别的狭小空间AGV位置姿态解算的研究 | 第24-30页 |
| 3.2.1 图像识别特征点的分类 | 第25-29页 |
| 3.2.2 AGV位姿求解算法的设计 | 第29-30页 |
| 3.3 超声波射频定位跟随系统 | 第30-36页 |
| 3.3.1 超声波测距的基本原理 | 第31-33页 |
| 3.3.2 超声波射频跟随系统 | 第33-34页 |
| 3.3.3 超声波射频跟随系统的硬件设计 | 第34-36页 |
| 3.3.4 超声波射频跟随系统的算法设计 | 第36页 |
| 3.4 障碍物检测装置 | 第36-40页 |
| 3.4.1 基于超声波的障碍物检测 | 第37-38页 |
| 3.4.2 舵机检测控制 | 第38页 |
| 3.4.3 避障传感器的工作原理 | 第38-40页 |
| 3.5 安全保护装置 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 协调控制系统软件平台 | 第44-52页 |
| 4.1 多AGV协调控制系统整体结构 | 第44-45页 |
| 4.2 多AGV协调控制系统的硬件选型 | 第45-47页 |
| 4.3 上位机协调控制系统的软件设计 | 第47-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 有限时间跟踪控制算法的研究 | 第52-70页 |
| 5.1 智能体的概念及其体系结构 | 第52-54页 |
| 5.2 滑模控制理论知识 | 第54-55页 |
| 5.2.1 滑模控制基本原理 | 第54-55页 |
| 5.2.2 非奇异快速终端滑模 | 第55页 |
| 5.3 李亚普诺夫稳定性定理 | 第55-56页 |
| 5.4 矩阵的Kronecker积 | 第56页 |
| 5.5 运动模型的建立 | 第56-58页 |
| 5.6 有限时间控制算法的设计 | 第58-68页 |
| 5.6.1 控制器的设计 | 第58-61页 |
| 5.6.2 仿真模型及拓扑结构图 | 第61-62页 |
| 5.6.3 仿真结果分析 | 第62-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |